自动控制原理与系统.ppt

**→性能比较（续）理想起动过程波形如图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。IdLntIdOIdm图2-1b)理想的快速起动过程第63页,共92页，星期六，2024年，5月3.解决思路为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。为了提高生产效率和加工质量，要求尽量缩短过渡过程时间。充分利用晶闸管元件和电动机所允许的过载能力，使Id=Idm→Td=Tdm→使n直线上升，→使ts↓。第64页,共92页，星期六，2024年，5月现在的问题是，我们希望能实现控制：起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？第65页,共92页，星期六，2024年，5月转速、电流双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。第66页,共92页，星期六，2024年，5月TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+-UcTAVM+-UdIdUPEL-MTG+图2-2转速、电流双闭环直流调速系统结构1.系统的组成ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器内环外环第67页,共92页，星期六，2024年，5月图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。第68页,共92页，星期六，2024年，5月2.系统电路结构为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。第69页,共92页，星期六，2024年，5月6-39一、双闭环调速系统的组成电流互感器§6-6速度和电流双闭环直流调速系统第70页,共92页，星期六，2024年，5月6-40两个环：电流环—内环速度环—外环速度、电流调节器均采用PI调节器，且带限幅。速度、电流调节器输入输出信号极性的确定§6-6速度和电流双闭环直流调速系统第71页,共92页，星期六，2024年，5月二、双闭环调速系统的工作原理电流调节器ACR的调节作用：稳定电流稳态时△Ui=-Usi+Ufi=0自动限制最大电流Id↑Idm→Ufi↑→ΔUi↓=Usi-Ufi→UC↓→脉冲后移→Ud↓→Id↓6-41§6-6速度和电流双闭环直流调速系统第72页,共92页，星期六，2024年，5月能有效抑制电网电压波动的影响U~↑→Ud↑→Id↑→n↑→Ufn↑→ΔU↓=Usn-Ufn→Uc↓→脉冲后移→Ud↓→n↓通过n的变化进行调节，慢U~↑→Ud↑→Id↑→Ufi↑→ΔUi↓=Usi-Ufi→Uc↓→脉冲后移→Ud↓→Id↓通过Id的变化进行调节，（快、影响小）单闭环：双闭环：§6-6速度和电流双闭环直流调速系统6-42第73页,共92页，星期六，2024年，5月速度调节器ASR的调节作用：稳定转速稳态时△Un=Usn-Ufn=0TL↑→n↓→Ufn↓→ΔUn↑(=Usn-Ufn)0→→ΔUi↑(=-Usi+Ufi)0→UC↑→脉冲前移→Ud↑→n↑三、双闭环调速系统的机械特性调节过程：6-43§6-6速度和电流双闭环直流调速系统第74页,共92页，星期六，2024年，5月双闭环调速系统具有的优点：具有良好的静特性（较理想的挖土机特性）具有较好的动态特性，起动时间短（动态响应快），超调量也较小。系统抗扰动能力强。由两个调节器分别调节电流和转速，可以分别进行设计，分别调整，调整方便。6-44§6-6