《智能机器人与传感器》教案课程单元设计13 - 触觉（滑觉传感器）.doc

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《传感器技术与应用》

一、教案头

本次课标题：触觉相关--滑觉传感器

授课班级

16电子信息3-1

上课时间

课时：2

上课地点

知行楼5-413

教

学

目

标

能力（技能）目标

知识目标

1、能叙述滑觉传感器在机器手爪的应用

2、能叙述滑觉传感器的种类，及大小、性能等特点

3、能叙述力敏导电橡胶的工作原理及其应用场合

1、熟练掌握滑觉传感器的功能及在机器人手爪中的应用；

2、熟练掌握压力传感器及滑觉传感器在手爪中的安装；

3、熟练掌握球式滑觉传感器的工作原理；

4、熟练掌握力敏导电橡胶（人工皮肤）的工作原理；

5、熟练掌握基于力敏导电橡胶的滑觉传感器；

能

力

训

练

任

务

及

案

例

参

考

资

料

【1】郭彤颖，张辉，《机器人传感器及其信息融合技术》，化学工业出版社，ISBN：9787122283658，2017年1月

【2】贾海瀛,《传感器技术与应用》，ISBN:9787040422658，高等教育出版社，2015年9月

【3】马云辉等,《利用滑觉传感器实现机器人握力自适应控制》,传感器技术，1994第一期

【4】向婷，陈进军，《利用新型压阻触滑觉传感器软抓取机械手的研究》，制造业工业化，2013年，第35卷，第3期

【5】树莓派官网：/

【6】SPI库下载地址:/doceme/py-spidev

二、教学设计

步骤

教学内容

教学方法

教学手段

学生活动

时间分配

告知

（教学内容、目的）

1、滑觉传感器的功能及在机器人手爪中的应用；

2、压力传感器及滑觉传感器在手爪中的安装；

3、球式滑觉传感器的工作原理；

4、力敏导电橡胶（人工皮肤）的工作原理；

5、基于力敏导电橡胶的滑觉传感器；

教师主讲

多媒体

听讲解

6分钟

引入

（任务项目）

前一课的压力传感器返回的数据对抓取特点的物体（如鸡蛋）是具有一定的意义。如果目标是苹果，又没有测试数据的情况下，机器人是不知道用多大力量去抓取。这时候就需要用到滑觉传感器，先使用小的力去抓，如果举起过程中发生滑动，增加力量，直到不发生滑动为止。

教师主讲

多媒体

听讲解

2分钟

操练

（掌握初步或基本能力）

1、讲解滑觉传感器的功能及在机器人手爪中的应用；

2、讲解压力传感器及滑觉传感器在手爪中的安装；

3、讲解球式滑觉传感器的工作原理；

教师主讲

多媒体

听讲解

30分钟

深化

（加深对基本能力的体会）

1、讲解力敏导电橡胶（人工皮肤）的工作原理；

2、讲解基于力敏导电橡胶的滑觉传感器；

教师主讲

多媒体

听讲解

20分钟

归纳

(知识和能力)

这里介绍了两种方法得到运动状态：测小球滚动以及侦测力敏橡胶表现出来的电压电流的变化。对于机器手抓的滑动侦测，类似于鼠标的滑轮、光电鼠标的图像分析等技术应该都是可以用上的。

师生互动

小组讨论

讨论

小组讨论

8分钟

训练

巩固

拓展

检验

介绍更多可用于机器爪的滑觉传感器。

教师主讲

多媒体

听讲解

3分钟

总结

机器手爪有两种，第一种是无力反馈的硬抓取；第二种是借助如压力传感器以及滑觉传感器提供反馈信号的软抓取。更多的精力放在第二种的研究上，让机器人手爪能抓起鸡蛋、薯片等易碎的物体。

教师主讲

课件演示

听课

7分钟

作业

查找资料：有关光电鼠标的工作原理。

说明作业要求

课件演示

学生记录

4分钟

后记