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2024年5月控制工程May.2024
第31卷第5期ControlEngineeringofChinaVol.31,No.5
文章编号：1671-7848(2024)05-0769-09DOI:10.14107/ki.kzgc
基于粒子群优化-人工势场的多AUV拦截技术研究
1121
孙兵，戚国亮，张威，孟祥巧
（1.上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心，上海201306；
2.上海电机学院电气学院，上海201306）
摘要：在复杂多变的水下环境中，针对港口等环境下的运动入侵目标的拦截问题，提出
了一种新的多自主水下机器人(autonomousunderwatervehicle,AUV)拦截算法——预测规
划拦截法。首先，通过AUV和入侵目标的运动轨迹，依据拦截点思想快速简单地确定拦
截位置，对三维环境下拦截点难以计算的问题采用粒子群优化算法选择最优拦截点，有效
降低拦截距离。其次，利用人工势场法规划每个AUV在海流环境下的拦截路径。当目标
物被环境中任意一个AUV拦截时，则认为拦截成功。仿真结果表明，在存在海流、障碍
物的不同水下环境中，预测规划拦截法的拦截效率较传统的跟踪拦截法有较大的提升。
关键词：自主水下机器人；预测规划拦截；路径规划；粒子群优化；人工势场
中图分类号：TP249文献标识码：A
引用格式：孙兵,戚国亮,张威,孟祥巧.基于粒子群优化-人工势场的多AUV拦截技术研究[J].控制工
程,2024,31(5):769-777.
ResearchonMulti-AUVInterceptionTechnologyBasedonParticleSwarm
Optimization-ArtificialPotentialFieldMethod
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SUNBing,QIGuoliang,ZHANGWei,MENGXiangqiao
(1.ShanghaiEngineeringResearchCenterofIntelligentMaritimeSearchRescueandUnderwaterVehicles,ShanghaiMaritime
University,Shanghai201306,China;2.CollegeofElectricalEngineering,ShanghaiDianjiUniversity,Shanghai201306,China)
Abstract:Inthecomplexandchangeableunderwaterenvironment,anewalgorithmofmultipleautonomous
underwatervehicles(AUV),calledpredictiveplanninginterceptionmethod,isproposedtointerceptmoving
objectsin
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