基于变论域模糊PID的纸浆浓度控制系统研究.docx

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基于变论域模糊PID的纸浆浓度控制系统研究

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胡亚南宁奎伟赵锦文

摘要：针对传统模糊PID控制器因变量论域、比例因子、量化因子等参数设置固定不能实现纸浆浓度精确控制的问题，本课题提出将变论域思想与模糊PID控制相结合的变论域模糊PID控制算法。首先在模糊控制器中引入论域伸缩因子使模糊控制器输入输出变量的论域范围随纸浆浓度误差及误差变化率进行伸缩调整，以提高模糊控制器的控制精度;然后利用变论域模糊控制器对PID的3个参数进行调整，实现PID控制器的实时在线整定。仿真结果表明，变论域模糊PID控制算法可以有效地克服纸浆浓度控制过程存在的时变性、多干扰、时滞性缺点，能够实现纸浆浓度控制的稳定性和精确性。现场实际应用表明，应用变论域模糊PID控制算法的控制系统可将上浆浓度误差控制由±0.3%降为±0.025%以内。

关键词：纸浆浓度;变论域;模糊控制;Simulink

：TS736+.3

：A

DOI：10.11980/j.issn.0254-508X.2019.01.008

纸浆浓度是制浆造纸生产过程中重要的工艺参数之一，纸浆浓度的稳定性和精确性直接影响浆料和纸张质量，因此精确且稳定控制纸浆浓度是造纸工业的重要任务[1]。在实际制浆过程中，纸浆浓度受浆料流速、调浓水压、浓度测量仪工艺安装位置、浆管布局、打浆度等多种因素影响使纸浆浓度控制过程具有一定的时滞性和时变性。另外，浓度测量仪的测量精度及稳定性、浓度调节阀调节精度也是影响纸浆浓度控制精度的主要因素。为提高纸浆浓度控制效果，可以从硬件和控制算法两方面入手。目前，国内纸浆浓度控制系统一般采用传统PID控制器，该PID控制器结构简单、鲁棒性强、动态响应快，但调节过程中P、I、D参数固定，不能达到理想的控制效果[2]。随着控制技术的发展，部分学者利用模糊控制器在线整定PID控制的3个参数，但传统模糊控制器的变量论域、比例因子、量化因子等参数设置固定，若要实现纸浆浓度的高精确控制将出现模糊规则精细、语言变量繁多、控制器结构复杂等问题[3]。本课题针对传

统模糊PID控制器的局限性，引入论域伸缩因子调整模糊控制器输入输出变量的论域，使模糊控制器论域范围随纸浆浓度误差及误差变化率的改变进行实时调整，避免因变量论域范围固定而造成控制偏差，解决了传统模糊控制器的控制精度与控制器结构复杂、控制规则精细之间的矛盾，提升了纸浆浓度控制系统的精确性和稳定性，保证了纸张均匀成形和纸张质量。

1纸浆浓度控制工艺及数学模型

纸浆浓度控制工艺如图1所示。由图1可知，来自浆塔的高浓纸浆（长纤纸浆、短纤纸浆、废纸回收浆）在浆池内混合均匀，由上浆泵送往高位箱，然后再由高位箱送往配浆箱[4]。安装在上浆泵后面的BTG内旋浓度测量仪CT-101检测纸浆浓度信号并转换为4～20mA电流信号，然后将电流信号传输到控制器CIC-101。控制器CIC-101依据纸浆浓度设定值和检测值的差值进行逻辑运算并输出控制信号;安装在稀释水管道上的浓度调节阀依据控制器CIC-101控制信号自动调节阀门开度，改变进入浆管内稀释水流量，进而调整纸浆浓度，不断重复调整过程，直到纸浆浓度到达设定值。为提高纸浆浓度控制精度，本课题在硬件方面做了两点改进：①纸浆浓度测量仪由美卓刀式浓度计换为测量精度更高的BTG内旋浓度计;②浓度调节阀由气动调节阀换为调节精度更高的电动调节阀。纸浆浓度调节示意图如图2所示。

在纸浆浓度调节过程中，浓度调节阀动态特性、浓度传感器动态特性及纸浆稀释过程变化的传递函数均由一阶惯性环节表示[5];另外，浓度调节阀到浓度测量仪之间存在一定距离，引起浓度检测时间延迟，所以纸浆浓度控制系统的数学模型表示见公式（1）。

G（s）=K（1+T1s）（1+T2s）（1+T3s）e-τs（1）

式中，T1、T2、T3分别为浓度调节阀动态特性

时间常数、浓度传感器动态特性时间常数和纸浆稀释过程变化传递函数的动态特性时间常数;K为过程增益;τ为滞后时间，s是拉氏变换算子。

在实际纸浆浓度控制过程中，T1、T2、T3不易准确获取且T1、T2远小于T3，因此可将纸浆浓度控制系统的数学模型简化为公式（2）。

G（s）=K1+Tse-τs（2）

式中，T为纸浆浓度控制系统数学模型的时间常数，可利用阶跃响应曲线法获取。

2变论域模糊PID纸浆浓度控制器

2.1变论域思想

在纸浆浓度调节过程中，纸浆浓度误差及误差变化率在控制器调节和纸浆浓度动态特性的综合作用下进行实时变化，固定论域的模糊控制器将因输入输出论域不精确而引起控制误差，所以在模糊控制器的论域中添加伸缩因子，使控制器的输入输出论域能够准确地跟随纸浆浓度变化进行精确伸缩，从而消除因论域固定而产生的控制误差，提高控制系统调节精度[6]。

图3为论域的伸缩与伸张。由图