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现代控制理论基础_周军_第五章状态反馈与状态观测器--第1页
5.1状态反馈与极点配置
一、状态反馈系统的动态方程
以单输入-多输出受控对象动态方程为例：
(5-1)
将对象状态向量通过待设计的参数矩阵即状态反馈行矩阵，负反馈至系统的
参考输入，于是存在
(5-2)
这时便构成了状态反馈系统，见图5-1。
图5-1状态反馈系统结构图
(5-3)
(5-4)
现代控制理论基础_周军_第五章状态反馈与状态观测器--第1页
现代控制理论基础_周军_第五章状态反馈与状态观测器--第2页
式中v为纯量，为维向量，为维矩阵，为维向量，
为维行矩阵，为维向量，为维矩阵。为
闭环状态阵，为闭环特征多项式。
二、用状态反馈使闭环极点配置在任意位置上的充要条件是：受控对象能控
证明若式(5-1)所示对象可控，定可通过变换化为能控标准形，
有
若在变换后的状态空间内引维状态反馈矩阵：
(5-5)
其中分别为由状态变量引出的反馈系数，则变换后的状
态反馈系统动态方程为：
(5-6)
(5-7)
式中
现代控制理论基础_周军_第五章状态反馈与状态观测器--第2页
现代控制理论基础_周军_第五章状态反馈与状态观测器--第3页
(5-8)
该式与仍为能控标准形，故引入状态反馈后，系统能控性不变。特征方程为：
(5-9)
显见，任意选择阵的个元素，可使特征方程的个系数满足
规定要求，能保证特征值（即闭环极点）任意配置。
将逆变换代入式(5-6)，可求出原状态空间内的状态反馈系统状态方
程：
(5-10)
与式(5-3)相比，式(5-10)所示对象应引入状态反馈阵为：
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