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第一章概述

1.1机械手的发展历史

人类在改造自然的历史进程中，随着对材料、能源和信息这三者的认识和用，不断创造各种工具

（机器），满足并推动生产力的发展。

工业社会向信息社会发展，生产的自动化，应变性要求越来越高，原有机器系统就显得庞杂而不

灵活，这时人们就仿造自身的集体和功能，把控制机、动力机、传动机、工作机综合集中成一体，

创造了“集成化”的机器系统——机器人。从而引起了生产系统的巨大变革，成为“人——机器

人——劳动对象”，或者“人——机器人——动力机——工作机——劳动对象”。

机器人技术从诞生到现在，虽然只有短短三十几年的历史，但是它却显示了旺盛的生命力。近年

来，世界上对于发展机器人的呼声更是有增无减，发达国家竞相争先，发展中国家急起直追。许

多先进技术国家已先后把发展机器人技术列入国家计划，进行大力研究。我国的机器人学的研究

也已经起步，并把“机器人开发研究”和柔性制造技术系统和设备开发研究等与机器人技术有关

的研究课题列入国家“七五”、“八五”科技发展计划以及“八六三”高科技发展计划。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的一

个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成一门新兴的学科——机械手工程。

1.2机械手的发展意义

机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分地代替人工操作；

其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、

它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，

加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力

物力加以研究和应用。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广

泛地应用于锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、

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高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别

重视。

机床上料机械手是典型的机电一体化设备，它可自动地为机床抓取工件，取代操作人员频繁取料，

降低劳动强度，提高工作效率。

总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一

个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。

1.3机械手在机械制造中的应用

1.3.1国外应用

美国制造155毫米的钢弹体洛克福特军械厂，从胚料加工开始到加工完毕直至弹体包装都自动进

行，不用人手去接触，达到全自动生产。

工业机械手还能用来代替人工进行打磨、抛光、去毛刺和清理切屑等工作。例如，瑞典一家工厂

打磨和抛光不锈钢子弯头时，采用ASEA机械手，提高加工效率30%以上，而且产品质量稳定，

不伤害工人。又如：瑞典沃尔沃（Valov）公司在机械手上装了三个环形磨轮装置，用来对传动箱

外表面去毛刺，比手工方法节省工时50%。

1.3.2国内应用

国内在金属切削加工中，用机械手来完成刀具的自动更换。如北京第二机床厂，北京第八机

床厂，上海第二机床厂，上海第八机床厂，宁夏大河机床厂等单位研制的自动换刀机床，均用机

械手自动更换刀具。在生产自动线上，用机械手完成的传递和上下料，如：沈阳水泵厂深井泵体

加工自动线，无锡柴油机厂和甘肃汽车齿轮厂的齿胚的加工自动线都采用了机械手。大连工矿车

辆厂的800Kg侧架的加工，采用机械手抓取、传递