基于虚拟仿真技术的控制工程基础教学改革与探索.docx

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基于虚拟仿真技术的控制工程基础教学改革与探索

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宋强

摘?要Simulink作为MATLAB软件下的一个重要的组件，在控制工程课程教学和应用中有着举足轻重的作用。利用MATLAB/Simulink的图形化工具建立汽车防抱制动系统（anti-lockbrakesystem，简称ABS）和电压—转角伺服系统的数学模型，最终得到ABS和电压—转角伺服系统仿真模型。经仿真，所得结果也是不错的，因此，MATLAB/Simulink软件是功能强大的。

关键词MATLAB;Simulink;控制工程基础;ABS

：TP391.9??：B

：1671-489X（2020）08-0044-03

AbstractAsanimportantcomponentofMATLABsoftware，Simu-linkplaysanimportantroleintheteachingandapplicationofcontrol

engineering.UsingthegraphicaltoolofMATLAB/Simulink，themathematicalmodelsofanti-lockbrakesystem（ABS）andvoltageangleservosystemareestablished.Finally，thesimulationmodelsof?ABSandvoltageangleservosystemareobtained.Thesimulationresultsarealsogood，soMATLAB/Simulinksoftwareispowerful.

KeywordsMATLAB;Simulink;foundationofcontrolengineering;ABS

1引言

Simulink是MATLAB中的可视化仿真工具，当中有许多小模拟库，每个库由若干个功能模块构成。它被普遍用于线性或非线性系统，数据条件结果的建模和仿真。

Simulink给了一个集成环境对动态系统进行建模仿真和综合解析[7]。在这种环境中，对于各种动态系统，包括用于各方面的控制系统，不需要大量写入程序，只需用鼠标进行一些简便直观的操作，对系统进行仿真、设计、执行和测试。Simulink具有许多优势，比如使用广泛，整体构造清晰，仿真精密，实际应用强，高效灵活，简单直观等。基于这些优势，Simulink在控制系统和数据处理的繁复仿真与解析中运用普遍。也有许多软件和硬件模仿Simulink中的大量功能来解决问题，并扩展了Simulink的多域仿真模型建立功能。Simulink可以运用MATLAB中的对应模块来进行建模仿真解析，数据参数处理和调试。

2控制工程基础应用：汽车ABS的Simulink模型

采用MATLAB/Simulink图形化建模工具建立计算机仿真模型，如图1所示。其中制动器模型和控制模型包含在轮速计算模块中。以踏板制动力为输入，控制器根据最佳滑移率和实际滑移率控制输出制动器制动力矩，最终输出车轮线速度。汽车动力学模型以附着系数为输入，以车身速度和制动距离为输出。最后将车轮线速度、车身速度和制动距离输入滑移率计算模块，计算获得实际滑移率。

本文所采用的汽车参数模型如表1所示。

仿真结果分析?根据车辆参数进行仿真，最佳滑移率设置υ=0.2，得到的仿真图形见图2。由图2可看出，ABS可控制轮速不至于过低（滑移）而略低于车速，这样可获得较好的滑移率。

附近，可以得到较大的纵向附着系数和侧向附着系数，因此就有较高的制动稳定性和转向稳定性。为了便于分析，进行没有ABS的制动过程仿真，所得结果：根据仿真结果可知，当有ABS的汽车以初速度v0=60/3.6进行制动时，制动距离为17.91，在制动过程中，滑移率能维持在υ=0.2左右;当不带ABS的汽车以初速度v0=60/3.6进行制动时，制动距离就变为20.72。由此可知，ABS可以有效避免汽车这种抱死脱滑现象，汽车制动时行驶方向的稳定性和操纵性就大大增强，有利于行驶安全。

3控制工程基础应用之二：电压—转角伺服系统的仿真模型

电压—转角机电伺服控制系统的电气原理图如图5所示。电压量U以系统的输入量作为输入，而PI控制环节是直接由直流伺服电机SYL-5和运放大器μA741共同构成的系统元件，转角就是直接作为系统的输出量。提高系统的精度可以通过使用放大器的方法来增大开环增益，用来增加系统阻尼。

为了进一步提高这个系统的动静品质，采取两种方法：一是提升传输特性的线性;二是直接降低伺服电动机的时间常数。这个系统的功能是把输入电压作