原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
??
?
??
基于输煤栈桥巡检机器人的无人输煤系统设计与应用
?
??
?
?
?
?
?
?
?
???
?
?
?
?
?
摘要：针对燃煤火力发电站，分析输煤系统存在的问题，基于输煤栈道智能巡检机器人，打造无人输煤安全管控系统，动态感知落煤管堵塞、皮带撕裂、皮带跑偏、燃煤体积流量、现场温度，并及时、精准、自动推送报警，以提高输煤运行过程的安全风险管控和应急处置能力。结果表明无人输煤系统的功能包括落煤管堵塞感知、皮带撕裂感知、皮带跑偏感知、现场温度感知、视频监视和动态追踪。无人输煤系统由智能机器人代替人工巡检作业，巡检速度提高了3倍以上，可实现全天候无间断的巡检，全面提升了落煤管堵塞、皮带撕裂、皮带跑偏、现场起火等现场不安全事件的感知识别能力。输煤系统的可靠性、报警及时性提高了一倍以上，准确度达到90%以上。
关键词：燃煤火力发电；无人输煤系统；输煤栈道巡检机器人；皮带跑偏和撕裂感知；智能报警；安全风险管控
?
引言
输煤系统是燃煤火力发电厂重要组成部分，负责将煤场或卸煤沟的煤炭通过输煤皮带，输送至原煤仓[1-4]。如果输煤系统发生安全事故，将影响机组上煤，一旦原煤仓的煤被烧空，机组只能被动停机，对燃煤电站的安全稳定运行造成极其恶劣的影响[3-6]。目前输煤系统仍然采用人工巡检的模式，工作劳动强度大，容易巡检不及时和不到位；工作现场的条件和环境恶劣，对人身安全和健康造成不良影响[4-7]。由于巡检不到位，危险发现不及时，造成事故扩大化，个别电厂甚至发生了输煤栈桥的皮带着火事故，严重威胁电厂的安全[5-9]。因此，有必要结合工业互联网、物联网、机器人、人工智能等技术，尝试实现无人输煤系统，用机器人巡检和算法识别代替人的巡检功能，实现现场危险、复杂环境的安全态势感知和智能报警，提高火电站风险管控和应急响应能力。
本研究针对燃煤火力发电站，分析输煤系统存在的问题，基于输煤栈道智能巡检机器人，打造无人输煤安全管控系统，动态感知落煤管堵塞、皮带撕裂、皮带跑偏、燃煤体积流量、现场温度，并及时、精准、自动推送报警，以提高输煤运行过程的安全风险管控和应急处置能力。本文的分析有助于了解燃煤火力厂输煤系统存在的问题，通过设计无人输煤系统，实现多种危险复杂工况的实时态势感知，及时推送报警，降低现场工作人员的劳动强度和危险性，实现更安全、更高效的无人输煤运行。
?
输煤系统现状
输煤系统存在的问题包括：
（1）人员需24小时值班，劳动劳动强度大。输煤系统目前都是有人值守，防止皮带跑偏、撕裂，煤粉自燃，并及时人工干预。由于存在人员疲倦或巡检不及时等因素，可能造成人员巡检不到位的现象，造成输煤系统的缺陷发现不及时，故障扩大化。
（2）输煤系统工作环境差，影响巡检人员的人身安全和健康。输煤系统的噪音大，煤粉污染严重，且存在转动机械，容易造成人员受伤。
（3）输煤系统存在煤粉自燃等火灾隐患。已经有电厂发生过输煤系统着火事故，造成重大的损失，也给电厂输煤系统安全稳定运行造成不安全的隐患。某电厂输煤栈桥的皮带发生着火事故，也说明仅靠人员的高强度巡检，并不能快速、及时发现现场超温和过热等隐患，并不能完全保证输煤系统的安全性。
?
无人输煤系统
无人输煤系统的功能包括落煤管堵塞感知、皮带撕裂感知、皮带跑偏感知、现场温度感知、燃煤体积流量识别和计算、视频监视和动态追踪。无人输煤系统的组成包括：
（1）智能巡检机器人。图1示出的智能巡检机器人搭载的传感器包括高清摄像头、红外热像仪、激光器等。智能巡检机器人在传动系统的牵引下，沿轨道往复移动进行全方位地扫描和监测。
图1输煤栈桥智能巡检机器人
（2）巡检轨道和高速驱动系统。高速驱动系统负责驱动机器人高速、可靠、稳定、精确地运动，与智能集中管控系统连接。可通过智能集中管控系统远程操控，支持定位运动、定量运动等方式，同时可以对运动速度、运动周期进行自定义，最高速度可达4m/s，最大爬坡能力20°。
（3）皮带感知识别系统。皮带感知识别系统负责从上部和下部实时监测皮带表面的状态，并将监测数据实时传输给智能集中管控系统。皮带感知识别系统需采用激光实时扫描、皮带电机电流实时监测和视频监视等多种方式，感知识别皮带的运行状态。采用先进算法，确保从复杂的皮带表面快速、准确地提取撕裂特征，计算皮带上的燃煤体积流量。
（4）通讯系统。通讯系统主要包括信号转换器、直流稳压电源、定向天线、光缆、光纤分线盒、交换机等。信号转换器主要用于搭建无线通讯网络平台，实现整个系统中控制上位机与巡检机器人之间的信息传输。
（5）智能集中管控系统。图2所示的无人输煤系统后台软件，作为无人输煤系统的智能集中管控系统，是整个系统的大脑，负责接收、处理、计算、分析和识别红外仪、激光器、传感器等现场设备的数据和控制整个系统的运行。智能集中管控系统支
文档评论（0）