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项目名称
项目三控制系统的时域分析法
教学内容
典型输入信号的特点及控制系统阶跃响应的性能指标，动态性能指标包含上升时间、峰值时间、调节时间和超调量等。对一阶系统和二阶系统进行分析，对欠阻尼系统的动态过程进行分析。应用劳斯稳定判据对系统稳定性进行分析，解决系统结构性不稳定的方法。系统稳态误差的定义，在给定信号作用下和扰动输入作用下，对系统的稳态误差进行计算。应用MATLAB对系统的输出响应、稳定性及稳态误差进行时域分析。
授课时间
授课学时
教学目标
学习目标
1.掌握典型输入信号的特点及控制系统阶跃响应的性能指标。
2.熟练掌握一、二阶系统的数学模型，掌握单位阶跃响应及性能指标。
3.掌握系统的稳定性判据及劳斯稳定判据的应用，掌握稳态误差的求解方法。
4.了解应用MATLAB进行系统时域分析的方法。
技能目标
1.具备控制系统时域法稳定性分析的能力。
2.具备控制系统时域法稳态误差的分析计算能力。
3.具备应用MATLAB进行控制系统时域分析的能力。
素养目标
1.形成自主学习的意识，找到自己的兴趣点和学习目标，在学习中不断提升自身的能力。
2.在生活和学习中，与他人和谐相处，形成团结协作的意识。
学情分析
通过对本项目的学习，理解典型输入信号的特点及控制系统阶跃响应的性能指标，动态性能指标包含上升时间、峰值时间、调节时间和超调量等。熟悉一阶系统和二阶系统，能对欠阻尼系统的动态过程进行分析。掌握应用劳斯稳定判据对系统稳定性进行分析，解决系统结构性不稳定的方法。掌握系统中的稳态误差，并能在给定信号作用下和扰动输入作用下，对系统的稳态误差进行计算。熟练应用MATLAB对系统的输出响应、稳定性及稳态误差进行时域分析。
教学方法
学生通过课前预习、查阅相关资料，课堂上紧跟着老师的思路，做好随堂笔记，对老师所讲的内容要理解，课后要勤加练习、反思总结等方法进行本章节的学习。学生可以通过电脑根据在课堂上所学习的内容，反复的操作实践验证；实训课上要加强训练，同学之间要相互讨论。
教学媒介
教材、配套的PPT课件、多媒体教案等
教学过程
教学环节
教学内容
教学引入
动态过程的数学模型是对控制系统进行理论研究的工具。在确定系统的数学模型后，便可运用适当的方法求得在已知输入信号作用下系统的输出响应，从而对系统的性能做出定性分析和定量计算。对于线性定常系统，常用的分析方法有时域分析法、根轨迹法和频率特性法。
控制系统的时域分析法是指对系统施加一个给定的典型输入信号，再根据系统的微分方程，用拉氏变换直接解出动态响应，并依据响应曲线及表达式分析系统的性能。
教授新知
一、明确教学目标
二、教学内容“控制系统的时域分析法”
任务一典型响应及性能指标
一、典型输入信号
典型输入信号一般应具备以下两个条件：(1)具有一定的代表性，数学表达式简单，便于数学分析和处理；(2)易于在实验条件下获得。
(一)阶跃信号
阶跃信号是指瞬间突变，然后保持不变的信号。
其数学表达式为
其拉氏变换为
(二)加速度信号
加速度信号也称抛物线信号，是指由零值开始随时间t以等加速度增长的信号。
其数学表达式为
其拉氏变换为
(三)斜坡信号
斜坡信号是指由零值开始随时间t线性增长的信号。
其数学表达式为
其拉氏变换为
(四)脉冲信号
脉冲信号是一个持续时间很短的信号。
其数学表达式为
当H=1时，记为δε(t)，若令ε→0，则称为单位理想脉冲函数，用δ(t)表示
其拉氏变换为
5.正弦信号
正弦信号是一种周期性变化的信号。
其数学表达式为
其拉氏变换为
二、阶跃响应的性能指标
(一)动态过程与稳态过程
在典型输入信号的作用下，任何一个控制系统的时间响应都是由动态过程和稳态过程两部分组成的。
(1)动态过程。
动态过程也称瞬态过程，是指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。瞬态响应可以提供关于系统稳定性、响应速度及阻尼情况等信息。
(2)稳态过程。
稳态过程是指系统在典型输入信号作用下，当t趋于无穷时，系统的输出状态。稳定的系统才会有稳态过程。稳定的系统，在阶跃函数作用下，其稳态输出为常数值。稳态响应可以提供系统有关稳态误差的信息。
(二)动态性能指标
系统的性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。
系统在单位阶跃信号作用下，动态过程随时间t变化的状态指标称为动态性能指标。
(1)上升时间tr：响应曲线第一次达到稳态值所需的时间。上升时间越短，响应速度越快。
(2)峰值时间tp：响应曲线达到第一个峰值所需要的时间。
(3)调节时间ts：响应曲线达到并保持在稳态值的±5%或±2%范围内所需的最短时间。
(4)超调量σ%：指输出的最大值c(tp)超出稳态值c(∞)的百分比，即
(三)稳态性能指标
稳
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