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基于鱼群涌现行为启发的集群机器人硬注意力强化模型
目录
一、内容概览................................................3
1.1背景介绍.............................................3
1.2研究意义.............................................4
1.3文献综述.............................................5
二、相关理论基础............................................7
2.1鱼群算法.............................................8
2.1.1原理概述.........................................9
2.1.2应用领域........................................10
2.2强化学习............................................10
2.2.1原理概述........................................12
2.2.2应用领域........................................13
2.3硬注意力机制........................................13
2.3.1原理概述........................................14
2.3.2应用领域........................................15
三、基于鱼群涌现行为启发的集群机器人硬注意力强化模型.......16
3.1模型架构............................................18
3.1.1鱼群聚类........................................19
3.1.2硬注意力机制....................................20
3.1.3强化学习交互....................................21
3.2模型训练策略........................................22
3.2.1动态学习率调整..................................23
3.2.2动态注意力权重分配..............................24
3.2.3自适应奖励函数设计..............................25
3.3模型应用场景........................................26
3.3.1分布式协同作业..................................27
3.3.2多机器人路径规划................................28
3.3.3多机器人目标跟踪................................29
四、实验验证与分析.........................................30
4.1实验环境与参数设置..................................31
4.2实验结果展示........................................32
4.3结果分析............................................34
4.3.1性能对比........................................35
4.3.2算法稳定性分析..................................36
4.3.3探索性与利用性权衡分析..........................37
五、结论与展望.............................................38
5.1主要成果............................................39
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