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上海第二工业大学成人与继续教育学院本科毕业设计（论文）
四自由度机械手设计
摘要：工业机械手由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿
人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳
动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。生产中应用机械手可以提高生产的自动
化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单，通
用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产
中获得广泛的引用。
本课题将设计一个四自由度机械手，其中，三个移动自由度，需完成X、Y、Z三维空间
内的移动要求，另外一个旋转自由度，完成手部的旋转运动要求。它能实现平面运动，具有
柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。
关键字：机械手；机电一体化；自由度
I
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上海第二工业大学成人与继续教育学院本科毕业设计（论文）
Thedesignoffourdegreesfreedommechanicalhand
Abstract:Industrialmanipulatoriscomposedofmachinebody,controller,servodrive
systemanddetectionsensordevice,ahumanoidoperation,automaticcontrol,canrepeat
programming,tocompletetheelectromechanicalintegrationautomaticproductionequipmentof
variousoperationsinthree-dimensionalspace.Especiallysuitablefortheproductionofavariety
offlexible,variablevolume.Itsstability,improveproductquality,improveproductionefficiency,
playsaveryimportantroleinimproveworkingconditionsandtherapidupgradingofproducts.
Productionofmechanicalhandcanimprovetheautomationlevelofproduction,canreducelabor
intensity,toensureproductquality,realizethestructuresafetyofthemanipulatorisrelatively
simple,generalmachineryhandcanquicklychangetheworkingprocedure,strongadaptability,
widelycitedsmallbatchproductionsoitisinchangingvarietiesinproduction.
ThispaperwilldesignafourDOFManipulator,wherein,
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