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第36卷第l2期物理教师Vo1．36NO．12
2015年PHYSICSTEACHER(2O15)
圆轮在固定面纯滚动时其上任意一点的加速度分析
孔艳平段淑敏
(石家庄铁道大学工程力学系，石家庄050043)
摘要：推导了圆轮在固定面上纯滚动时其上任意一点的加速度公式，数值分析了轮子在水平面纯滚动时各
点加速度分布规律，加深理解了轮子纯滚动时的运动规律．
关键词：平面运动；基点法；加速度；速度瞬心
轮子在固定平面上纯滚动问题在静力学、运
动学以及动力学内容中均有涉及，每一部分的侧
重点不同，静力学部分主要侧重的是轮子与固定
面之间的滑动摩擦力小于最大静摩擦力，运动学
中主要侧重点是轮子与固定面的接触处是其速
度瞬心位置，而动力学中主要侧重点是轮子与固
定面问是理想约束．在理论力学的教学中，求平
面运动图形上一点的加速度是教学的难点，教材
[1]中给出了圆轮在水平面纯滚动时接触点的加
速度，文献I-2—5]求解了任意形状的刚体在固定
面上纯滚动时接触点加速度的一般计算公式．本
文推导圆轮在固定面纯滚动时轮子上任意一点
的加速度公式，更具有一般性，同时数值分析了C·
轮子在水平面上纯滚动时各点的加速度分布规(c)
律，加深了对平面运动图形上各点加速度的图1圆轮纯滚动
理解．
1轮子在固定平面上纯滚动时加速度一般公式aA一l02+d(』02+，上q-2prsin0)一2ap~o。rcos~+
首先假设半径为r的轮子在半径为R的圆弧景(R+r)((2十十w4rP)Fsllnnq_((2十十aprr~))2croz—s0．’、(3)
轨道上做纯滚动，如图1(a)所示，已知该瞬时轮子
同理，如果轮子在半径为R的凹曲面上做纯
的角速度为，角加速度为，沿顺时针转动，此瞬
滚动，如图1(b)所示，可导出轮子上任意一点的加
时轮心0的加速度为
速度公式为
＆c，ar，a。一j602rZ
．(1)aA。一+d。(f。2++2prsin0)～2rcosO@
422r2
Wtoy20~IOW
+2
其中轮心0点的切向加速度a。和法向加速(R—sO．(4)
一—
—r)。(R一，-)siinn．。((RR—r)‘
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