GPS定位的基本原理课件.pptVIP

第四章GPS定位的基本原理*GPS工作的基本原理–距离后方交会已知点:GPS卫星待定点:接收机（天线）测码伪距2载波测相伪距3卫星坐标4基本原理1*卫星的位置卫星至测站的距离信号的捕获及定位计算测码伪距2载波测相伪距3卫星坐标4基本原理1*距离测量主要采用两种方法:伪距测量:测量GPS卫星发射的测距码信号到达用户接收机的传播时间；载波相位测量:测量具有载波多普勒频移的GPS卫星载波信号与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1通过测量GPS卫星发射的测距码信号到达用户接收机的传播时间，从而求算出接收机到卫星的距离，原理公式:通过测算测距码信号从卫星到达用户接收机的传播时间获得传播速度2.1伪距的概念*用测得的传播时间代替测距码的产生和测量和卫星钟与接收机钟紧密相关。因此,测得的传播时间里含有卫星钟和接收机钟的误差；用光速近似代替信号在传播过程中经过电离层和对流层,传播速度已不完全为光速2.1伪距的概念（续）求出的距离并不代表卫星与接收机的几何距离,与其存在着偏差,因此称以上距离为伪距,星站几何距离,即真实距离伪距,即测得的距离卫星钟误差电离层影响接收机钟误差对流层影响测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*GPS具有两种测距码,C/A码和P码。C/A码的一个码长约为300米,测距精度（偶然误差）约为3m,P码的一个码长约为30米,测距精度（偶然误差）约为0.3m。因此称C/A码为粗码,P码为精码。对非特许用户,由于美国限制,P码难以获得,一般伪距测量主要使用C/A码。2.1伪距的概念（续）实际测量过程中,除了前述的各种系统误差影响外,该项还受偶然误差的影响实测伪距存在偶然误差,该量的中误差一般为一个码长的1/100测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*GPS卫星依据自己的时钟发出某一结构的测距码,该码通过一定时间τ到达接收机。同时接收机依据本身的时钟也产生一组结构完全相同的测距码,也叫复制码,并通过时延器使其延迟一定时间,将延迟后的测距码与接收到的测距码进行相关运算处理,通过测量相关函数的最大值位置来测定卫星信号的传播延迟,从而计算出卫星到接收机的距离。2.2伪距测量（续）测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*不足一个周期的码延迟时间测距模糊度,对于P码为0。对于C/A码,若已知精确度高于300KM的接收机到卫星的概略距离,即可确定测距模糊度码周期伪距测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理12.2伪距测量（续）*卫星P钟误差卫星P的GPS标准时接收机i的GPS标准时接收机i钟误差卫星钟面时间接收机钟面时间2.3伪距绝对定位原理测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*伪距几何距离电离层影响对流层影响2.3伪距绝对定位原理（续）测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*2.3伪距绝对定位原理（续）可利用数学模型求得,于是可得测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*2.3伪距绝对定位原理（续）在测站点的近似值Xi0、Yi0、Zi0处泰勒级数展开,取一阶项测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*如果一个历元同时观测了n个卫星，可列出n个形如上式的观测方程，写成矩阵的形式为:可用最小二乘法求解:2.3伪距绝对定位原理（续）测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*精度为:协方差矩阵协因数阵C/A码约为3米,P码约为0.3米2.3伪距绝对定位原理（续）测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*2.4伪距绝对定位精度评价定位的精度除了与观测量的精度有关外,还取决于设计矩阵A,而A矩阵是由观测矢量的方向余弦构成,在地面点一定情况下,与所观测的卫星的几何位置有关,因此说GPS定位的精度与卫星的分布有关测码伪距2载波相位测量3卫星坐标4基本原理1*2.4伪距绝对定位精度评价（续）为了表示卫星的几何图形结构对定位精度的影响，引入以下几个精度因子的概念:1.三维几何精度因子PDO