iRB6000分拣、插件与视觉检测工业机器人工作站.pdf

iRB6000分拣、插件与视觉检测

工业机器人工作站

实训指导手册

（V1.0版本）

湖南科瑞特科技股份有限公司

2016年11月

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声明：

请您在使用之前详细阅读本指导手册，以便了解设备的性能，并

充分利用各项功能。本指导手册请妥善保管，以备查阅。

本指导手册中的内容和产品规格，以发布时设备的相关配置为准，

如有变动，恕不另行通知。本指导手册如有缺漏或印错，敬请通知

本公司，多谢合作！

湖南科瑞特科技股份有限公司保留所有权力。

湖南科瑞特科技股份有限公司（以下简称科瑞特）保留在不事

先通知的情况下修改本说明书中的产品和产品规格等文件的权力。

科瑞特不承担由于使用本指导书或本产品不当，所造成直接

的、间接的、附带的损失和责任。

产品中涉及到的电源及信号均有极性，在使用的过程中请严格按照产品

标识正确分辨正负极性及量程，并避免在产品的使用过程中带电插拔，

科瑞特没有义务或责任对不当操作所造成的直接或间接的损失负责。

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目录

一、分拣、插件与视觉检测工业机器人工作站组成结构5

二、分拣、插件与视觉检测工业机器人工作站平台运作范围6

三、分拣、插件与视觉检测工业机器人工作站实物介绍7

3.1、工作平台介绍7

3.2、平台硬件介绍8

3.2.1、平台工作区介绍8

3.2.2、电气部分9

3.3、机器人外部自动启动配置方法13

3.3.1、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人13

3.3.2、通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人13

3.3.3、外部停止机器人和停止后启动机器人14

四、KUKA工业机器人软件使用及基本操作介绍15

4.1、KUKA机器人系统的结构和功能15

4.2、机器人控制系统KRC416

4.3、KUKAsmartPAD16

4.3.1、smartPAD概览16

4.3.2、操作smartPAD示教器19

4.4、机器人编程26

4.4.1、坐标系26

4.4.2、手动运行机器人27

4.4.3、TCP测量31

4.4.4、基座标的测量33

4.4.5、负载数据35

4.4.6、运动编程基础35

4.4.7、对PTP、LIN、CIRC运动进行编程38

4.5、安装WorkVisual43

4.6、WorkVisual操作44

4.6.1、按键栏45

4.6.2、操作48

五、分拣插件实训项目64

5.1、任务描述64

5.2、任务目标65

5.3、工具坐标和基坐标的建立65

5.3.1、工具坐标的建立65

5.3.2、基坐标的建立67

5.4、机器人程序分