IRB6500工业机器人典型应用工作站平台指导手册.pdfVIP

IRB6500工业机器人典型应用工作站

平台

实训指导手册

（V1.1版本）

湖南科瑞特科技股份有限公司

2016年11月

/

声明：

请您在使用之前详细阅读本指导手册，以便了解设备的性能，并

充分利用各项功能。本指导手册请妥善保管，以备查阅。

本指导手册中的内容和产品规格，以发布时设备的相关配置为准，

如有变动，恕不另行通知。本指导手册如有缺漏或印错，敬请通知本

公司，多谢合作！

湖南科瑞特科技股份有限公司保留所有权力。

湖南科瑞特科技股份有限公司（以下简称科瑞特）保留在不事先

通知的情况下修改本说明书中的产品和产品规格等文件的权力。

科瑞特不承担由于使用本指导书或本产品不当，所造成直接的、

间接的、附带的损失和责任。

产品中涉及到的电源及信号均有极性，在使用的过程中请严格按照产品

标识正确分辨正负极性及量程，并避免在产品的使用过程中带电插拔，

科瑞特没有义务或责任对不当操作所造成的直接或间接的损失负责。

第2页/共140页

/

目录

一、IRB6500工业机器人典型应用工作站平台组成结构5

二、IRB6500工业机器人典型应用工作站平台运作范围6

三、IRB6500工业机器人典型应用工作站平台实物介绍7

3.1、工作平台介绍7

3.2、平台硬件介绍8

、平台外观介绍8

3.2.2、电气部分9

四、KUKA工业机器人软件使用及基本操作介绍16

4.1、KUKA机器人系统的结构和功能16

4.2、机器人控制系统KRC417

4.3、KUKAsmartPAD17

4.3.1、smartPAD概览17

4.3.2、操作smartPAD示教器20

4.4、机器人编程27

4.4.1、坐标系27

4.4.2、手动运行机器人28

4.4.3、TCP测量32

4.4.4、负载数据34

4.4.5、运动编程基础34

4.4.6、对PTP、LIN、CIRC运动进行编程37

4.5、安装WorkVisual42

4.6、WorkVisual操作43

4.6.1、按键栏44

4.6.2、操作47

五、实训项目63

5.1入门——TCP练习模块63

5.1.1任务目标63

5.1.2工具坐标63

5.1.3基坐标64

5.1.4走曲线程序的点位示教67

5.1.5走曲线程序的编写67

5.1.6思考与练习68

5.2、进阶任务——机器人写字绘图68

5.2.1任务目标68