IRB6600抛光、打磨与去毛刺工业机器人指导手册.pdf

iRB6600抛光、打磨与去毛刺机器人

实训指导手册

（V1.0版本）

湖南科瑞特科技股份有限公司

2016年1月

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声明：

请您在使用之前详细阅读本指导手册，以便了解设备的性能，并

充分利用各项功能。本指导手册请妥善保管，以备查阅。

本指导手册中的内容和产品规格，以发布时设备的相关配置为准，

如有变动，恕不另行通知。本指导手册如有缺漏或印错，敬请通知本

公司，多谢合作！

湖南科瑞特科技股份有限公司保留所有权力。

湖南科瑞特科技股份有限公司（以下简称科瑞特）保留在不事先

通知的情况下修改本说明书中的产品和产品规格等文件的权力。

科瑞特不承担由于使用本指导书或本产品不当，所造成直接的、

间接的、附带的损失和责任。

产品中涉及到的电源及信号均有极性，在使用的过程中请严格按照产品

标识正确分辨正负极性及量程，并避免在产品的使用过程中带电插拔，

科瑞特没有义务或责任对不当操作所造成的直接或间接的损失负责。

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目录

一、iRB6600抛光、打磨与去毛刺机器人组成结构5

二、iRB6600抛光、打磨与去毛刺机器人平台运作范围6

三、iRB6600抛光、打磨与去毛刺机器人平台实物介绍7

3.1、工作平台介绍7

3.2、平台硬件介绍8

3.2.1、平台外观介绍8

3.2.2、电气部分9

3.3、机器人外部自动启动配置方法12

3.3.1、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人12

3.3.2、通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人12

3.3.3、外部停止机器人和停止后启动机器人13

四、KUKA工业机器人软件使用及基本操作介绍14

4.1、KUKA机器人系统的结构和功能14

4.2、机器人控制系统KRC415

4.3、KUKAsmartPAD15

4.3.1、smartPAD概览15

4.3.2、操作smartPAD示教器18

4.4、机器人编程25

4.4.1、坐标系25

4.4.2、手动运行机器人26

4.4.3、TCP测量30

4.4.4、负载数据32

4.4.5、运动编程基础32

4.4.6、对PTP、LIN、CIRC运动进行编程35

4.5、安装WorkVisual40

4.6、WorkVisual操作41

4.6.1、按键栏42

4.6.2、操作45

五、iRB6600抛光、打磨与去毛刺实训项目61

5.1、工具的建立61

5.1.1、工具坐标的设定61

5.2、基坐标的建立62

5.3、机器人程序分析及讲解65