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哈工大机械原理—连杆机构运动分析—23题--第1页

HarbinInstituteofTechnology

机械原理大作业一

课程名称：机械原理

设计题目：连杆机构运动分析

院系：机电工程学院

班级：

设计者：

学号：

指导教师：赵永强唐德威

设计时间：2014/5/8

哈尔滨工业大学

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运动分析题目：

如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=180mm，β=130°，

BC=290mm，CD=300mm，e=65mm，AD=150mm，DE=180mm，EF=500mm，构件1的角速

度为ω=10rad/s,试求构件5上点F的位移、速度和加速度，并对计算结果进行

1

分析。

1.建立以点A为原点的固定平面直角坐标系A-x,y,如图所示。

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2.对机构进行结构分析

该机构由原动件AB（Ⅰ级组），BCDE（RRRⅡ级杆组）和EF（RRPⅡ级杆组）

组成。

3.本杆组的运动分析数学模型

（1）原动件AB（Ⅰ级组）

已知原动件AB的转角

ψ=0~2π

1

原动件AB的角速度

ω=10rad/s

1

原动件AB的角加速度

α=0

1

运动副A的位置坐标

x=0y=0

AA

A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。

运动副A的速度

v=0v=0

xAyA

运动副A的加速度

a=0a=0

xAyA

原动件AB长度

l=180mm

AB

可求出运动副B的位置坐标