工业机器人动力学参数的改进遗传算法辨识.pdf

２０２４年５月机床与液压Ｍａｙ２０２４

第５２卷第９期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ９

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０９００５

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文献引用：张学聪，晁永生．工业机器人动力学参数的改进遗传算法辨识［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（９）：３０３５．

Ｃｉｔｅａｓ：ＺＨＡＮＧＸｕｅｃｏｎｇ，ＣＨＡＯＹｏｎｇｓｈｅｎｇ．Ｉｍｐｒｏｖｅｄｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｆｏｒｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］．

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ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（９）：３０３５．

工业机器人动力学参数的改进遗传算法辨识

张学聪，晁永生

（新疆大学智能制造现代产业学院，新疆乌鲁木齐８３００１７）

摘要：为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数，提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿－

欧拉机器人动力学模型，明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系；通过改进遗传算法获取优化激励轨迹，并对机器

人进行动力学参数的整体辨识，减少关节间耦合作用影响，避免多次识别实验环境不一致而产生的误差。最后采用最小二

乘法计算机器人的动力学参数，解决因初始值选择不合理而导致辨识精度受限的问题。实验结果表明：此方法得到的最优

激励轨迹能够满足约束条件，缩短优化时间，有效提高动态参数辨识的准确性和有效性。

关键词：工业机器人；动力学参数辨识；激励轨迹；遗传算法

中图分类号：ＴＰ２４２

ＩｍｐｒｏｖｅｄＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｆｏｒＤｙｎａｍｉｃＰａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔｓ

ＺＨＡＮＧＸｕｅｃｏｎｇ，ＣＨＡＯＹｏｎｇｓｈｅｎｇ

（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＭｏｄｅｒｎＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＣｏｌｌｅｇｅ，ＸｉｎｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＵｒｕｍｑｉＸｉｎｊｉａｎｇ８３００１７，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｃｃｕｒａｔｅｌｙｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ａｐａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎ⁃

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ｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｐｐｒｏａｃｈｂａｓｅｄｏｎａｎｅｎｈａｎｃｅｄｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＴｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅＮｅｗｔｏｎＥｕｌｅｒｒｏｂｏｔｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃ⁃

ｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｏｒｑｕｅａｎｄｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｅａｃｈｊｏｉｎｔｗａｓｃｌａｒｉｆｉｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆ

ｔｈｅｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｅｘｃｉｔａｔｉｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｗｈｏｌｅｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗｅｒｅｄｅ⁃

ｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇ