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doi:10.3969/j.issn.1673-6478.2024.01.011

智能驾驶电动汽车横向稳定性鲁棒控制

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李斌，韩增文，陈金建，王洪波

（1.广东省机场管理集团有限公司，广东广州510000；2.哈工大机器人中山无人装备与人工智能研究院，广东中

山528400）

摘要：本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一种提高其横向动力学稳定性和操纵性能的控制策略。考虑车辆纵向速

度的不确定性和控制器的饱和，采用双层控制方案。在上层，引入齐次多项式参数相关方法来跟踪不确定性问题，并

设计了多目标控制器来获得期望的外部偏航力矩。在下层，采用差动分配方法，将期望的外偏航力矩分配给四个轮毂

电机的力。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

关键词：车辆工程；智能驾驶；鲁棒控制；横向稳定；参数不确定性

中图分类号：U469.72文献标识码：A文章编号：1673-6478（2024）01-0047-06

RobustControlofLateralStabilityforIntelligentDrivingElectricVehicles

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LIBin,HANZengwen,CHENJinjian,WANGHongbo

(1.GuangdongAirportAuthorityCo.,Ltd.,GuangzhouGuangdong510000,China;2.HITRobotGroup

ZhongshanInstituteofUnmannedEquipmentandArtificialIntelligence,ZhongshanGuangdong528400,China)

Abstract:Acontrolstrategyisproposedforimprovinglateraldynamicstabilityandmaneuverabilityof

four-wheelindependentdriveelectricvehicles.Consideringtheuncertaintyinlongitudinalvelocityand

controllersaturation,atwo-layercontrolschemeisadopted.Intheupperlayer,ahomogeneouspolynomial

parameter-dependentapproachisintroducedtoaddresstheuncertaintyissue,andamulti-objectivecontroller

isdesignedtoachievethedesiredlateralyawmoment.Inthelowerlayer,adifferentialallocationmethodis

employedtodistributethedesiredlateralyawmomentamongthefourwheel-hubmotors.Simulationresults

validatetheeffectivenessoftheproposedcontrolstrategy.

Keywords:vehicleengineering;intelligentdriving;robustcontrol;lateral