原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
第7卷第2期汽车与新动力Vol.7No.2
2024年4月AUTOMOBILEANDNEWPOWERTRAINApr.2024
检测技术
基于V2X和自动驾驶HIL联调的仿真测试系统开发
吕斌斌，王鹏，张贤超，刘志鹏，郑永祥
（上海机动车检测认证技术研究中心有限公司，上海201805）
摘要：随着智能网联汽车的快速发展，车用无线通信（V2X）技术在智能交通领域发挥着
越来越重要的作用，因此行业内对V2X和自动驾驶相关的硬件在环（HIL）融合测试需求也越
来越高。由于V2XHIL系统与自动驾驶HIL系统两者相互独立，在实际应用中尚缺少对两者
相关应用场景及功能进行全链路的闭环仿真测试系统。基于dSPACE平台HIL仿真系统及
V2XHIL系统的联调过程，搭建了一套能够同时验证蜂窝车联网（C-V2X）通信功能和单车智
能感知功能的HIL联调仿真测试系统。测试结果表明：通过对V2X应用场景的仿真，该系统
能够正确实现对单车智能驾驶功能测试、V2X被测算法的验证及预警功能显示，由此验证了
联合仿真平台的有效性。
关键词：车用无线通信（V2X）；自动驾驶；联调仿真测试；硬件在环（HIL）；dSPACE平台
［4］
0前言测试与验证；尹逊哲基于dSPACE平台，对自动
驾驶车辆的多传感融合定位算法进行了研究；王启
［5］
随着汽车向智能化、网联化方向的快速发展，配等通过HIL仿真系统对电控系统的自动紧急
目前汽车已能够凭借车载摄像头、雷达等传感器实刹车（AEB）功能进行了测试验证，并提供了整改优
现一定程度的单车自动驾驶，借助车用无线通信化。但业界对V2XHIL测试系统与自动驾驶HIL
（V2X）技术可进一步实现汽车与人、物及外界环境测试系统的研究多为相互独立的研究，在实际应用
的信息交互。中尚缺少对两者的融合测试研究。
硬件在环（HIL）仿真测试是指使用仿真系统根据中国汽车工程学会标准T/CSAE53—
代替实际环境，通过将实际硬件与仿真系统相连，2020《合作式智能运输系统车用通信系统应用层
［6］
实现对被测件性能的验证和优化。HIL仿真测试及应用数据交互标准（第一阶段）》，当前的V2X
能够降低开发成本、优化系统性能，并确保系统的应用场景主要有安全、效率和信息服务3大类，具
稳定性和可靠性，其在V2X和自动驾驶技术的研体包括车车通信（V2V）、车路通信（V2I）和车人通
［1］
发和应用中起着至关重要的作用。马谦利用信（V2P）。本文根据标准的要求，结合整车企业的
VTD软件创建V2X仿真场景，底层基于NI板卡构
文档评论（0）