动力学普遍方程及拉格朗日方程课件.pptVIP

动力学普遍方程和拉格朗日方程※※※※※

拓宽研究领域★★矢量动力学牛顿－欧拉动力学寻求新的表达形式★拉格朗日力学

主动力惯性力

动力学普遍方程

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M例题1?IC已知：FIRC求：解：aCmg??x。

例题2xO11已知：m1m2??l?－?FIAFIB?求：?m1gm1g解：m2gq=?y1

??。x?r、?r、?r。O11ABC?????rA?rB?FFIBIA?rCm1gm1gm2gy1

xO11?????rA?rB?FFIBIA?rCm1gm1gm2gy1

例题3yC2?2aeC1ara1?求：解：CxO

解：M??yI2FI2r?FarC22aeI2eCa1C1FI1mg2?xOm1g解：

解：M??yI2FI2rC2FI2eC1FI1mg2?CxOm1g

解：MyI2FI2rC2FI2eC1FI1mg2?CxOm1g

解：

Lagrange由N个质点所组成的质点系——广义力

第一个Lagrange经典关系(消点)

＝第二个拉格朗日关系式

拉格朗日方程第二类拉格朗日方程。

L＝T－V主动力为有势力的拉格朗日方程

应用拉格朗日方程，一般应遵循以下步骤：

例题4mA1rm2MOr?M求：解：R?

ArMO?R

?已知：求：例题5C解：RFx、?OxFsx

解得：

例题6OmlkAk?求x解：q=(x,?)x

解：OkAvC?x

OkA?x

例题7kxm1rOkl?m2求y解：q=(x,?)x

kxO?vCy

kxO?y

例题8m3RmRO2?求?解：q=(?,?)

y1x1O2??Oxy111vO1vvO2rEr

O2??vO1vvO2rEr

O2??

Lagrange（1）循环积分（广义动量守恒）循环坐标Lqjqj（2）能量积分（广义能量守恒）Lt

O2L????

O2??

基本形式主动力有势形式

（1）循环积分（广义动量守恒）（2）能量积分（广义能量守恒）