《工业机器人编程与仿真》课件—工业机器人离线轨迹编程-任务一.pptVIP

项目四 工业机器人离线轨迹编程教学目标学会提取工件的轨迹曲线学会创建自动路径的方法学会调整机器人的目标点及轴配置参数学会完善轨迹路径学会使用离线轨迹编程辅助工具

任务一 创建离线轨迹曲线及路径工作任务提取加工工件的焊接曲线创建固定的工件坐标系自动生成焊接路径路径目标点的调整路径轴配置参数的调整完善离线轨迹路径并仿真

实践操作在工业机器人工作站的加工过程中,常常会遇到各种各样的曲线,有简单的直线、圆弧曲线,而更多的是复杂的不规则曲线。如果采用传统的描点法进行示教编程,对于复杂的不规则曲线来说,意味着需要操作者花费大量的时间和精力去逐点示教。而为了保证工艺精度,丰富的现场经验必不可少。总之,采用传统的描点法的工作效率较低。

现在随着图形化编程的出现,将根据第三方建模软件的3D模型的曲线特征转换成机器人能够直接使用的轨迹曲线的方法越来越多。只需要保证3D模型的精度,那么生成的轨迹曲线就能够很好地满足工艺精度要求。这种方法大大提高了工作效率,越来越受到青睐。

一、提取加工工件的焊接曲线提取曲线过程如图4-1~图4-11所示。找到“RSTask4-1Unfinished.rspag”的打包文件并解压,如图4-1所示。解压后的工作站如图4-2所示。图4-1

1.解压后的工作站。图4-2

这里想要提取的焊接曲线是沿着加工工件的外围走一周,首先要做的就是如何准确地提取出来。因为工件外形较为复杂,很难一次性提取完整,所以需要根据工件的外形特征,通过“表面边界”的方法多次分段提取,最后根据目标要求组成所需要的加工轨迹。

2.在“建模”选项卡中单击“表面边界”。图4-3

4.单击工件表面1,如图所示。3.“选择工具”选取“选择表面”。5.单击“创建”按钮。图4-4

8.单击“创建”按钮。6.创建生成的曲线“部件_1”。7.单击工件表面2,如图所示。图4-5

创建生成的曲线“部件_2”。单击工件表面3,如图所示。11.单击“创建”按钮。图4-6

12.创建生成的曲线“部件_3”。13.单击工件表面4,如图所示。14.单击“创建”按钮。图4-7

15.创建生成的曲线“部件_4”。16.单击工件表面5,如图所示。17.单击“创建”按钮。图4-8

18.创建生成的曲线“部件_5”。19.单击工件表面6,如图所示。20.单击“创建”按钮。图4-9

21.创建生成的曲线“部件_6”。22.单击工件表面7,如图所示。23.单击“创建”按钮。图4-10

24.创建生成的曲线“部件_7”。图4-11

二、创建固定的工件坐标系创建的工件坐标系一般以固定装置的某些特征点为基准,这样可以保证加工工件的定位精度。这里使用工装的其中一个支架上的固定点作为工件坐标系基准,创建过程如图4-12~图4-18所示。

1.在固定工装上创建工件坐标系,如图所示。图4-12

2.在“基本”功能选项卡中,单击“其它”,选择“创建工件坐标”。图4-13

将坐标名称修改为“WobjFixture”。选中“取点创建框架”的下拉箭头。图4-14

5.选择“三点”法,并单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框。图4-15

6.选择“捕捉末端”。X轴上的第一个点X轴上的第二个点Y轴上的点7.依次单击工装上的三个位置点,如图所示。8.单击Accept按钮。图4-16

9.单击“创建”按钮,工件坐标系创建完毕。图4-17

10.工件坐标系如图所示。图4-18

三、自动生成焊接路径自动路径创建过程如图4-19~图4-23所示。1.设定框中的内容设置如图所示。2.设定运动指令及相关参数:MoveL*v100z5tLaserGun\WObj:=WobjFixture。3.在“基本”选项卡中单击“路径”,选择“自动路径”。图4-19

4.选中“选择曲线”。5.以如图所指直线的一端为起点,逆时针方向依次选择工件四周的边界曲线。图4-20

6.选中“选择表面”。单击“参考面”输入框。单击所指表面。图4-21

反转:反转路径命令可以改变路径内目标点的序列，使机器人从最后一个目标点移动到第一个目标点。参照面:生成的目标点Z轴方向与选定表面垂直。

9.近似值参数选择“圆弧运动”。“最小距离”输入1mm,“最大半径”输入5000mm,公差输入1mm。最后单击“创建”按钮。

近似值参数:线性:为每个目标生成线性指令，圆弧作为分段线性处理。圆弧运动:在圆弧特征处生成圆弧指令，在线性特征处生成线性指令。常量:生成具有恒定间距的点。最小距离:设置两生成点间最小距离，小于该最小距离的点将被过滤掉。最大半径:在将圆弧视为直线前确定圆