3-1时域响应课稿.pptVIP

*(3)超调量?p:响应曲线偏离阶跃曲线最大值，用百分比表示。*?p只是?的函数,其大小与自然频率?n无关。?=0.2?p=52.7%?=0.4?p=25.4%?=0.6?p=9.5%?=0.707?p=4.3%????p?(4)调节时间ts:响应曲线衰减到与稳态值之差不超过5%所需要的时间。?c(t)?c(?)????c(?)(t?ts)*工程上,当0.1?0.9时,通常用下列二式近似计算调节时间。△=5%△=2%*总结:各性能指标之间是有矛盾的。(1)ωn一定，使trtp???使ts???(?一定范围)必须必须必须(2)?一定，使trtpts?ωn?(3)???p?只由?决定必须*例3-1单位负反馈随动系统如图所示(1)确定系统特征参数与实际参数的关系。(2)若K=16(rad/s)、T=0.25(s),试计算系统的动态性能指标。解:(1)系统的闭环传递函数为与典型二阶系统比较可得:K/T=?n21/T=2??ns(Ts+1)R(s)C(s)K﹣+*(2)K=16,T=0.25时(?=0.05)*例3-2已知单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如图所示,试求系统的开环传递函数。解:由系统的单位阶跃响应曲线，直接求出超调量和峰值时间。?p=30%tp=0.1求解上述二式,得到?=0.357,?n=33.6(rad/s)。于是二阶系统的开环传递函数为1c(t)t01.30.1*s(s+2??n)R(s)C(s)?n2﹣+3.3.5二阶系统性能的改善1.误差的比例－微分控制具有误差比例－微分控制的二阶系统如图所示系统的开环传递函数为闭环传递函数为Tds++式中?d为系统的有效阻尼比。*比例－微分控制的二阶系统有时称为有零点的二阶系统。与没有零点的二阶系统相比,超调量会增大一些。t01c(t)c1(t)上式表明,比例－微分控制的二阶系统不改变系统的自然频率,但是可以增大系统的有效阻尼比以抑制振荡。此时,相当于为系统增加了一个闭环零点。若令Z=1/Td,上式可以表示为c1(t)有零点的二阶系统。c(t)没有零点的二阶系统。*(2)(1)*s(s+2??n)R(s)C(s)?n2﹣+系统的闭环传递函数为:式中为系统的有效阻尼比。2.输出量的速度反馈控制显然,输出量的速度反馈控制也可以在不改变系统的自然频率基础上,增大系统的有效阻尼比,减小超调量。Kfs﹣+*具有输出量速度反馈的二阶系统如图，通过将输出量的速度信号反馈到系统的输入端，并与误差信号比较，其效果与比例－微分控制相似，可以增大系统的有效阻尼比，改善系统的动态性能。*第三章线性系统的时域分析法3.1典型输入信号和时域指标3.2一阶系统的时域响应3.3二阶系统的时域响应3.4高阶系统分析3.5稳定性分析3.6稳态误差分析*分析和设计控制系统的首要工作是确定系统的数模，一旦获得系统的数学模型，就可以采用几种不同的方法去分析系统的性能。线性系统:3.1典型输入信号和时域指标时域分析法,根轨迹法,频率法非线性系统:多输入多输出系统:描述函数法,相平面法采样系统:z变换法状态空间法*对线性系统，时域分析法的要点是:（1）建立数模（微分方程式，传递函数）（2）选择合适的输入函数（典型信号）。取决于系统常见工作状态，同时，在所有的可能的输入信号中，选取最不利的信号作为系统的典型输入信号。（3）求出系统输出随时间变化的关系C(