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面向城市工况的自动驾驶运动规划方法研究.pdf

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    摘要

    自动驾驶作为解决城市交通问题的途径之一，对减少道路事故和提高交通运行效

    率具有重要意义。运动规划技术是实现自动驾驶的关键，在应对城市工况的环境变化

    和车辆交互仍存在计算量大、实时性不好和覆盖场景少等问题。因此本文面向城市工

    况，针对结构化和非结构化道路场景开展运动规划方法研究，主要研究如下：

    (1)全局路径生成与优化。针对城市交通特点和传统算法存在转弯次数多、路径不

    平滑等问题，提出了一种基于改进A*算法的路径优化方法。首先在代价函数中引入拥

    堵惩罚项和估价权重来避开拥

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