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并联六自由度运动平台

并联六自由度运动平台

1．概述

并联六自由度运动平台通过六个驱动缸（伺服缸或电动缸）的协调伸缩来实现平台在空

间六个自由度的运动，即平台沿x、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（包括垂直、

水平、横向、俯仰、侧倾和旋转六个自由度的运动），以及这些自由度的复合运动。并联六

自由度运动平台可用于机器人、飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、新型加工机床、及卫星、导

弹等飞行器、娱乐业的运动模拟（动感电影摇摆台）、多自由度振动摇摆台的精确运动仿真

等。

图0-1：六自由度及其坐标系定义图

我公司通过自行设计、安装调试，并开发控制软件，同时采用进口关键件对并联六自由

度运动平台进行研究开发，目前已完成多套六自由度运动平台应用，典型应用有列车风档液

压仿真试验台、F1国际赛车运动仿真台、汽车驾驶模拟器、飞机和飞碟运动模拟器、振动

谱试验、海浪模拟试验等。

六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动

数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域，是液压及控制技

术领域的顶级产品。

2．系统组成

2.1液压伺服类

典型的液压式并联六自由度运动平台主要由机械系统、液压系统、控制系统硬件和控制

系统软件四部分组成。

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并联六自由度运动平台

机械系统主要包括：承载平台、上下连接铰链、固定座。

液压系统主要包括：泵站系统、伺服阀、驱动器、伺服油缸和阀块管路。

控制系统硬件主要包括：实时处理器、伺服控制单元、信号调理单元、监控单元和泵站

控制单元。

控制系统软件包括：实时信号处理单元、实时运算单元、伺服控制和特殊要求处理单元。

2.2电动伺服类

电动式并联六自由度运动平台则将伺服油缸用电动缸代替，而伺服阀、泵站系统及阀块

管路等则相应取消，增

加运动控制单元。具有系统简洁、响应速度快等优点，是多自由度平台今后重点发展的

方向。

3．主要技术参数

以下参数为液压类平台典型值，具体可按用户要求设计制造。

3.1平台主要参数

平台最大负载：静态≥2000KG，动态≥3000KG。

上平台球铰分布园直径1400mm，相邻球心距离157mm；

下平台球铰分布园直径1600mm，相邻球心距离167mm；

伺服缸最小球铰球心距离800mm，最大长度1200mm；（采用Φ63/45~400缸体）。

平台初始高度约700mm。

3．2泵站技术指标

额定流量：90L/min

最大系统压力：12Mpa；

泵站电机功率：22KW；

空间尺寸：1400×1200×1320

3.3运动参数

伺服缸运动速度≥200mm/S；有效行程≥400mm。

主要运动参数如下表：

运动型式位移速度加速度

俯仰±16°±20°/s±30°/s2

滚转±16°±20°/s±30°/s2

偏航±16°±20°/s±30°/s2

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并联六自由度运动平台

垂直升降±200mm±200mm/s±4m/s2

纵向位移±150mm±150mm/s±2m/s2

侧向位移±150mm±150mm/s±2m/s2

3．4电动伺服平