《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-项目九 PCB产品生产效率与优化 任务一 单类异形芯片分类；任务二 多类异形芯片分类；任务三 异形芯片排序.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——抗击疫情类;项目九PCB产品生产效率与优化;;;;;【任务实施】

一、CPU芯片分类流程图设计

1.程序流程图，如图4-100所示

CPU芯片分类过程可分为7步：

Step1：机器人拾取吸盘工具。

Step2：机器人从原料盘拾取CPU芯片。

Step3：机器人移动至视觉检测点，对CPU芯片进行颜色检测。

Step4：CPU颜色检测为OK，放入原料盘原位，检测为NG，依次放入废料盘空位。

Step5：机器人拾取的CPU个数小于等于4个，重复Step2-Step4的步骤。

Step6：机器人拾取的CPU个数大于4个，卸载吸盘工具。

Step7：机器人机器人写屏“CPUclassificationcompleted”。;【任务实施】

二、程序编写

1.拾取吸盘工具程序

PROCquxipan（）

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点

ResetHandChange_Start;//复位快换装置

WaitTime1;//等待1秒

MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近点

MoveLxp,v50,fine,tool0;//到达目标点xp

SetHandChange_Start;//置位快换装置

WaitTime1;

MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;

MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;

ENDPROC;【任务实施】

2.卸载吸盘工具程序

PROCfangxipan（）

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点

SetHandChange_Start;//置位快换装置

WaitTime1;//等待1秒

MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近点

MoveLxp,v50,fine,tool0;//到达目标点xp

ResetHandChange_Start;//复位快换装置

WaitTime1;

MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;

MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;

ENDPROC;【任务实施】

3.拾取CPU芯片程序

PROCGET_CPU_YL（numx）

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点

MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近点

MoveLCPU_YL{x},v50,fine,tool0;//到达目标点CPU_YL{x}

WaitTime1;//等待1秒

SetVacunm_2; //置位真空（双）

WaitTime1;

MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;

ENDPROC

;【任务实施】

4.将CPU芯片放入原料盘程序

PROCPUT_CPU_YL（num