原创力文档- 1、本文档共78页，其中可免费阅读24页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
摘要
近年来，由于机器人辅助微创手术具有精度高、运动平稳、创伤小和患者感
染风险低等诸多优点，广泛应用于外科手术领域，具有很好的发展前景。然而，
微创手术机器人令医生丧失了触觉和力感知能力，手术过程容易出现因施加过大
的力造成组织或器官损伤的情况。针对上述问题，在对现有力检测技术进行分析
后，构建外力观测器用于观测从操作手末端执行器所施加的外力，设计从操作手
安全性机制，保障机器人辅助微创手术时的外力安全，为微创手术机器人乃至其
它主从遥操作机器人在无力传感器下的外力安全保障方面提供系统方法与理
文档评论（0）