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摘要
随着机器人技术的发展成熟，越来越多的新技术被应用于医疗行业，微创外
科机器人手术逐渐成为人们的研究热点。微创手术器械是微创外科机器人系统的
重要组成部分，在手术过程中直接与病人组织接触，手术器械的好坏直接决定了
手术的成功与否，设计出一款性能好的手术器械是非常有必要的。由于微创机器
人手术过程中医生远程控制手术器械完成手术，医生无法直接获取手术器械与组
织之间的夹持力，可能会对组织造成伤害。因此如何获取手术器械末端的夹持力
大小是一个非常重要的问题。本文针对上述问题，开展了如下研究：
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