原创力文档摘要
四旋翼无人机具有结构简单、机动性强和易操作等优势，在军事和民用等领域
得到了广泛应用。由于四旋翼无人机系统具有欠驱动、强非线性和易受扰等特性，
使得控制具有很大的挑战，众多学者也对其进行了深入研究。四旋翼无人机在实际
飞行过程中存在明显的模型不确定性、时变载荷和风干扰情况，系统数学模型存在
偏差，传统的依赖模型控制方法在这类系统上的应用存在明显缺陷。此外，随着四
旋翼无人机执行任务的多样化和复杂化，多机协同控制也成为了主要研究方向。在
多机协同控制器的设计中，单机系统的模型将进行简化，模型
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