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智能视觉辅助的燃气管道泄漏激光遥测研究.pdf

智能视觉辅助的燃气管道泄漏激光遥测研究.pdf

    摘要

    随着燃气管道规模的日益增长，高效智能的泄漏检测对保障石油和天然气

    行业安全生产愈发重要。本文提出一种视觉机械臂辅助的燃气管道泄漏遥测技

    术，将激光甲烷遥测传感器与经过手眼标定的深度相机和机械臂相结合，模拟

    人工手持式泄漏巡检过程，旨在实现燃气管道的智能化泄漏遥测。主要研究内

    容和成果如下：

    （1）小型化轻量化的单端式激光甲烷遥测传感器研制。基于可调谐半导体

    激光吸收光谱（TDLAS）技术，选用1654nm可调谐激光器、Grin透镜光纤准

    直器、菲涅尔透镜和光电探测器，基

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