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摘要
主操作手是主从式微创手术机器人系统中唯一全程与医生接触的设备，其
性能的优劣直接影响到整个手术机器人系统的工作性能。本文紧密结合微创手
术场景的真实需要，设计了一款具有冗余自由度可实现自平衡的主操作手。本
文主要进行了微创手术机器人主操作手的机械结构设计、运动学分析、机构尺
度参数优化以及被动重力补偿和奇异回避研究。
首先，在详细研究现有的微创手术机器人主操作手结构基础之上，结合微
创外科手术的场景需要设计了一款八自由度主操作手，包括三个位置自由度、
四个姿态自由度和一个实现夹
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