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摘要
在机器人辅助微创外科手术的术前调整过程中，医生需要手动调整从操作臂
使手术器械末端相对患者病灶有一个合适的初始位姿。然而，由于从操作臂关节
内部摩擦阻力和其自身重力的存在，导致医生的术前调整过程十分困难，同时在
该过程中存在一定的安全性问题。为了解决上述问题，本文提出了一种基于柔性
关节动力学模型和龙伯格状态观测器的从操作臂术前手动助力调整控制方法来
辅助医生在术前对从操作臂进行手动调整。
首先，从实际调整过程和机构构型以及传动特性出发，明确了主动关节在建
模过程中应考虑关节柔性因素。
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