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简易GPS/SINS组合导航系统的开题报告

1.课题研究背景和意义

GPS（GlobalPositioningSystem）是由美国政府研制的一种利用卫

星信号进行导航和定位的系统，因其高精度、全天候、全球覆盖等特点，

在军事、民用和科研领域得到广泛应用。SINS（StrapdownInertial

NavigationSystem）则是一种基于微惯性测量单元的惯性导航系统，具

有不受干扰、不受遮挡、不受外界条件限制、无需外界辅助等优点，已

成为惯导系统的主流技术。

然而，GPS在城市、山区、海洋等环境下，受到多普勒偏移、多径

效应、信号遮挡等因素的影响，导致精度下降或无法工作。SINS则有自

身漂移问题，长时间使用会导致误差积累。为了克服这些问题，将GPS

和SINS结合起来，形成GPS/SINS组合导航系统，可以充分利用两者的

优点，提高导航精度和可靠性。

因此，研究和设计一种简易GPS/SINS组合导航系统，对提高导航

精度和可靠性，具有非常重要的意义。

2.研究内容和方案

本课题主要研究内容是简易GPS/SINS组合导航系统的设计和实现。

具体方案如下：

（1）GPS模块硬件设计：根据GPS接收机的特性和要求，设计

GPS前置放大电路、中频放大电路、数字信号处理电路等。

（2）GPS模块软件设计：GPS解调、跟踪、定位等算法的实现，算

法优化，实现高精度的信号处理。

（3）SINS模块硬件设计：根据SINS惯性测量原理，设计加速度计、

陀螺仪等测量装置，进行准确的运动测量和姿态估计。

（4）SINS模块软件设计：根据物体运动学和动力学原理，实现误

差模型建模、基本运动模型、姿态估计算法等。

（5）GPS/SINS组合导航算法的实现：利用两者的优点，加权平均、

卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波等算法，实现高精度的导航。

（6）系统硬件设计：将GPS模块、SINS模块、导航算法等集成在

一起，实现整个系统的硬件设计。

（7）系统实现和测试：进行系统功能测试和性能测试，验证系统的

准确性和可行性。

3.预期成果和意义

本课题设计和实现的简易GPS/SINS组合导航系统，将具有以下预

期成果和意义：

（1）提高导航精度和可靠性：通过利用GPS和SINS相互补充的原

理，克服各自的不足，提高导航精度和可靠性。

（2）简化系统结构和设计：系统采用硬件、软件一体化设计，结构

简单、设计低成本。

（3）拓展应用领域：简易GPS/SINS组合导航系统在无人机、船舶、

汽车、航空器等实际应用中广泛，将有助于提高各种运动物体的导航精

度，拓展导航应用领域。