视觉SLAM方法综述.pptx

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2024-10-12 发布于四川
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视觉SLAM方法综述.pptx

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视觉SLAM方法综述;视觉SLAM概述

相机与图像处理

视觉里程计

后端优化

回环检测

地图构建

视觉SLAM的前沿研究

结论与展望;01;;;视觉SLAM的应用领域;传感器数据模块;02;;相机外参;图像预处理;03;定义与原理;;直接法视觉里程计;;04;;通过预测和更新步骤，卡尔曼滤波器能够实时估计系统状态，并有效处理噪声和不确定性。在视觉SLAM中，常用于处理相机位姿和路标点的估计问题。;;实时性与精度权衡;05;回环检测的意义;通过提取图像特征并构建视觉字典，将图像表示为单词的集合，通过计算单词集合之间的相似度来判断回环。;字典构建与更新;06;栅格地图;地图构建的策略与算法;;07;深度学习在地图构建中的应用;;动态环境处理;08;随着计算机视觉和计算能力的提升，视觉SLAM算法不断优化，实现了更高的实时性和鲁棒性。特征点提取与匹配、位姿估计等关键步骤的效率显著提升。;视觉SLAM面临的挑战与未来方向;视觉SLAM在自动驾驶、无人机等领域的潜力;THANKS

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