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积分调节器

消除系统误差(稳态偏差)：采用积分(Integration)调节器或比例积分(PI)调节器来代替比例放大器。

_++MTGUn*R0R0RP2UcUPEUd+-RbalUn+Id-C1R1采用积分调节器I或比例积分调节器PI来代替比例放大器。R1C1

采用比例积分（PI）调节器来代替比例放大器，PI调节器不仅使系统稳定，还有进一步提高稳态性能，达到消除稳态速差。消除稳态速差无静差调速系统：有静差调速系统：带比例放大器的反馈控制闭环调速系统。带比例积分放大器的反馈控制闭环调速系统。

1、积分调节器和积分控制规律++CUexRbalUinR0+A积分调节器a)原理图ii1）原理图,式中—积分时间常数。2）传递函数:运算放大器设置输出电压限幅：保证线性放大作用并保护系统各环节I

3）输入输出关系积分调节器的控制作用：控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，即：M_++TGUn*R0R0RP2UcUPEUd+-RbalUn+Id-C1R1?Un

4)积分调节器输入和输出动态过程每一时刻的Uc大小和?Un与横轴所包围的面积成正比_++Un*R0R0UcRbalC1?UnUn?UnUc负载变化Ucf图2-26积分调节器的输入和输出动态过程a)阶跃输入b)负载变化

5)积分调节器特性_++Un*R0R0UcRbalC1?Un注：当?Un=0时，Uc并不是零，而是一个终值Ucf；如果?Un不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。1）在动态过程中，当?Un变化时，只要其极性不变，即只要仍是Un*?Un，?Un0，积分调节器的输出Uc便一直增长；2）只有达到Un*=Un，?Un=0时，Uc才停止上升；3）?Un变负，?Un0，Uc下降。Un

?Un=0终值Ucf积分调节器的输出Uc一直增长?Un0当?Un=0时，Uc并不是零，而是一个终值Ucf；如果?Un不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。?Un0

_++MTGUn*R0R0RP2UcUPEUd+-RbalUn+Id-转速负反馈闭环控制无静差直流调速系统原理图?UnnTeTL6)采用积分调节器的转速负反馈闭环直流调速系统中，在突加负载时的动态过程。C1Un

图2-27无静差调速系统突加负载过程采用积分调节器的转速负反馈闭环直流调速系统中，在突加负载时的动态过程。UC1TL1TL2n1n2=n1U*n(s)IdL(s)Uc(s)Un(s)+-KsTss+11/CeTmTls2+Tms+1?-R(Tls+1)Ud0(s)△Un(s)nUn*tTLttttn?UnUC控制电压Uc的改变并非仅依靠?Un本身，而是依靠?Un在一段时间内的积累。IUC2

虽然现在?Un=0，只要历史上有过?Un，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压Uc。

将以上的分析归纳起来，可得下述结论：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史，虽然现在?Un=0，只要历史上有过?Un，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。

_++MTGUn*R0R0C1RP2UcUPEUd+-RbalUn+Id-转速负反馈闭环控制无静差直流调速系统原理图?UnnTeTL采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，使系统在无静差情况下保持恒速运行，实现无静差调速。Un分析结果

两种调节器(P、I)特性比较UexUinUexmtUinUexOb)I调节器UexUintUinUexO两种调节器I/O特性曲线2.比例积分控制规律τa)P调节器比例积分控制(PI)：如果既要稳态精度高，又要动态响应快，则把比例和积分两种控制结合起来。

1）PI调节器_++Un*R0UcRbalC1?UnR1C1R12）PI输入输出关系按照运算放大器的输入输出关系，可得—PI调节器比例部分的放大系数；—PI调节器的积分时间常数。由此可见，PI调节器的输出电压由比例和积分两部分相加而成(PI=P+I)。

3）PI调节器的传递函数_++Un*R0