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摘要
摘要
随着人们的生活越来越丰富多彩，机器人在人们的生活中扮演着越来越重要
的角色，人机之间交互的安全性也越来越重要。同时机器人工作的场景也越来越
复杂，于是软体机器人被越来越多的人关注。软体机器入的运动主要由柔性驱动
器提供动力，离子型电活性聚合物驱动器由于其低电压驱动、快速响应和设备小
型化等特点被人们广泛研究。目前离子型电活性聚合物驱动器中具有代表性的是
离子聚合物．金属复合材料(IPMC)，但是其需要在湿度环境下运行，贵金属电极
易
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