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51单片机智能小车
红外避障+红外跟随+红外循迹+超声波避障
程序源代码、电路原理图、电路器件表
1
智能小车上电后可以通过功能按键选择智能小车4个功能中的
一个，即：红外避障运动、红外跟随运动、红外循迹运动、超声波避
障运动4个功能中选择一个。
智能小车红外避障运动：智能小车利用红外避障模块监测智能小
车前方是否有障碍物，如果智能小车前方有障碍物，智能小车进行避
障动作（后退、转弯）避开障碍物；如果智能小车前方没有障碍物，
智能小车前进。
智能小车红外跟随运动：利用红外避障（跟随）模块监测智能小
车前方是否有障碍物，如果智能小车左边有障碍物，智能小车左转；
如果智能小车右边有障碍物，智能小车右转；如果智能小车正前方有
障碍物，智能小车前进；如果智能小车前方没有障碍物，智能小车停
车。
智能小车红外循迹运动：利用红外循迹模块监测智能小车是否沿
着黑色轨迹线运动，如果智能小车向左偏离黑色轨迹，智能小车右转
调整；如果智能小车向右偏离黑色轨迹，智能小车左转调整；如果智
能小车没有偏离黑色轨迹，智能小车保持原有运动状态继续沿着黑色
轨迹线运动。
智能小车超声波避障运动：利用超声波测距模块监测智能小车前
方障碍物离智能小车的距离。如果智能小车前方的障碍物离智能小车
的距离过近，智能小车做避障运动（后退、转弯）。
1
智能小车红外避障+红外跟随+红外循迹+超声波避障程序流程图
如下：
开始延时
初始化监测电池电压
LED亮、蜂鸣器响否
电池电压足够提示进行充电
延时是
否
按下启动按键K1等待按键K1按下
LED灭、蜂鸣器不响
是
否否否否
按下按键K1？按下按键K2？按下按键K3？按下按键K4？
是是是是
智能小车智能小车智能小车智能小车
红外循迹运动红外跟随运动红外避障运动超声波避障运动
下文主要提供了51单片机智能小车红外避障+红外跟随+红外循
迹+超声波避障完整程序源代码、电路原理图以及电路器件表。
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智能小车核心板原理图
1
STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表
序号器件标号器件名称实物图说明
1C10.1UF贴片电容0603封装
2D1绿色LED0603封装
3D2红色LED0603封装
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