课程主题运动控制组态可编程控制技术课程.pptx

可编程控制技术课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：郭淳芳 课程主题：运动控制组态

一工艺对象“轴”的概念在西门子S7-1200PLC中，术语“轴”特指用“轴”工艺对象表示的驱动器工艺映像。“轴”工艺对象是用户程序与驱动器之间的接口，用接收用户程序中运动控制命令、执行这些命令并监视其运行情况。驱动器由“轴”工艺对象通过CPUS7-1200的脉冲发生器控制。

二S7-1200运动控制项目实施步骤（1）在Portal软件中对S7-1200CPU进行硬件组态；（2）插入轴工艺对象，设置参数，下载项目；（3）使用“调试面板”进行调试；S7-1200运动控制功能的调试面板是一个重要的调试工具，使用该工具可在编写控制程序前，用来测试轴的硬件组件以及轴的参数是否正确。（4）调用“工艺”指令进行程序设计，并调试，最终完成项目的控制。

三S7-1200运动控制硬件组态在“设备视图”中进入，选中CPU“常规”属性，在“脉冲发生器（PTO/PWM）”“PTO1/PWM1”中设置“启用该脉冲发生器”。01启用PTO

三S7-1200运动控制硬件组态选择脉冲选项的信号类型：PTO（脉冲A和方向B），如左图所示：02参数分配

三S7-1200运动控制硬件组态脉冲输出：Q0.0方向输出：Q0.1如左图所示。03指定PTO1/PWM1”的硬件输出点

三S7-1200运动控制硬件组态该PTO1通道的硬件标识符是软件自动匹配生成的，用户不能修改，此处硬件标识符为“265”。如左图所示。04硬件标识符

01添加轴工艺对象无论是开环控制还是闭环控制方式，每一个轴都需要添加一个轴“工艺对象”。在项目树中，选择“工艺对象”﹥“新增对象”选项，定义轴名称，如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

02轴工艺对象基本参数在左侧项目树轴工艺对象中有三个选项：组态、调试和诊断。在“基本参数”﹥“常规”界面中，“工艺对象-轴”中选择“轴名称”：“轴_1”；“硬件接口”中选择“脉冲发生器”：“PULSE_1”；“脉冲输出”：Q0.0；“方向输出”：Q0.1；“测量单位”中根据实际选择合适的长度单位。如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

03轴工艺对象扩展参数“驱动器信号”主要选择PLC与驱动器的握手信号，“使能输出”即PLC发给驱动器的信号，“就绪输入”即驱动器准备好的信号发给PLC。“就绪输入”栏目中选择“TRUE”表示该信号驱动器不提供，一直有效。如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

03轴工艺对象扩展参数“机械”参数：设置电机每转的脉冲数、电机每转的负载位移：如左图所示。最大转速为：四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

03轴工艺对象扩展参数“位置限制”参数：设置电机的限位行程开关。如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

03轴工艺对象扩展参数“动态”参数：“最大转速”：定义电机的最大运行速度。“启动/停止速度”：定义系统运行的启动速度和停止速度。“加速度/减速度”：定义系统运行时的加速度（加速时间）、减速度（减速时间）。如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

03轴工艺对象扩展参数“急停”参数：定义“紧急减速度”或者“紧急减速时间”。如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

03轴工艺对象扩展参数“回原点”参数：输入原点开关为I0.0，“选择电平”就是轴行程撞块碰到原点开关时，该原点开关对应的DI点是高电平还是低电平。此处选择低电平有效，即原点开关采用常闭方式接入PLC，行程撞块没有碰到原点开关时I0.0是高电平，碰到原点开关时I0.0是低电平。如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

03轴工艺对象扩展参数“主动回原点”设置：是指运动机构通过主动执行运动搜索到原点开关后，停留在原点开关处附近，并将该位置作为系统的参考原点。如左图所示。四S7-1200运动控制轴工艺对象组态

“逼近/回原点方向”：选择回主动原点时轴首先向哪个运动方向运行。“允许硬限位开关处自动反转”：激活该功能后，轴在回原点过程中没有碰到原点开关前，先碰到硬件行程限位开关，系统会认为原点开关在反方向，立即按照组态好的减速曲线停止并反转运行去寻找原点开关。如果没有激活该功能，系统回原点过程中先碰到硬件行程限位开关，则回原点的过程就会产生错误而终止，并急停。“参考点开关一侧”：指的是回原点结束后行程撞块与原点开关的相对位置。上侧是指行程撞块刚离开原点开关的瞬间位置，下侧