现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目7工业机器人输送链搬运码垛仿真工作站创建输送码垛-1728974882747.pptx

;输送链组件的创建;根据项目7工作需求，将工作站搭建好，可以在项目6工作站基础上，将工具架“ToolShelf”删除，然后导入系统设备库输送链“Guide”，宽度选择400mm，将输送链放到滑台旁，将棋子放置到输送链中部，作为输送起点。;在输送链组件中，需要用到的子组件有“Source”、“Queue”、“PlaneSensor”、“LinearMover”、“LogicGate[NOT]”。;2.在“本体”中添加“LinearMover”子组件，在“其他”中添加“Queue”子组件，参数不进行设置，后续使用“设计”实现。

其中“LinearMover”组件的主要功能是在一条直线上将一个对象进行移动；“Queue”组件是将物体放入一个队列当中，作为组进行操纵，两个组件配合使用能实现棋子不断的沿直线移动，模拟输送链输送物体。;3.在“传感器”中添加“PlaneSensor”子组件，在“信号和属性”中添加“LogicGate[NOT]”子组件，参数不进行设置，后续使用“设计”实现。

其中“PlaneSensor”组件功能和“LineSensor”类似，不过一个是线传感器，一个是面传感器，都是用于感应物体存在的；“LogicGate[NOT]”前面已用过，实现信号的取反运算，这两个组件配合使用，控制是否复制棋子及棋子是否出队列，实现工件运行到末端后停止。;4.逻辑梳理。将输送链工作流程进行梳理，一共分为5个步骤：

1）通过数字输入信号激活Source复制信号；

2）将复制好的棋子加入队列Queue，并且将后续复制的棋子都加入队列中；

3）通过LinearMover，棋子沿着直线往前移动；

4）棋子到达输送链末端，被面传感器PlaneSensor感应到后停止动作；

5）棋子到位后输出高电平到位信号，通过LogicGate[NOT]取反变成低电平，将Source复制信号及Queue入队列信号停止，即停止棋子复制与入队列。;5.设置“LinearMover”属性。

输送链的移动对象为进入队列当中的棋子，因为输送链平行于Y轴放置，沿着Y轴直线移动2500mm即可，移动速度为200mm/s。

6.设置“PlaneSensor”属性。

在输送链末端选择一点作为面传感器原点，创建一个沿X轴宽400mm，沿Z轴高200mm的矩形面传感器，一旦棋子碰到面传感器，则棋子停止运行。;7.将输送链等其他设备设置为“不可由传感器检测”，防止误感应。

??后连结其他属性和信号，通过观测输出信号“ConveyorOK_do”，即可知棋子是否输送到位。;8.仿真验证输送链Smart组件。

按下“Conveyor_di”启动复制信号，这时会有一个复制棋子生成，并沿着X轴往前运动，当运动到输送链末端，运动停止，输送链到位信号“ConveyorOK_do”置1；当手动将复制工件从末端拖走后，可看到输送链到位信号“ConveyorOK_do”置0，下一个棋子将会被复制，继续往前运动，说明已经实现输送链输送功能。;