现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目6工业机器人输送链搬运-码垛仿真工作站创建棋子码垛-1728976467915.pptx

;Smart组件设计功能的使用;多个棋子的复制可以使用Smart组件当中的“Source”组件来实现功能。

（1）点击“添加组件→动作”，添加“Source”组件。;（2）“Source”为要复制的对象，这里选择棋子“Chess”为复制对象；“Position”为复制的对象生成位置，这里选择工具架上表面正中心，即原棋子的位置；勾选“Transient”选项，防止复制棋子过多发生内存错误。;（3）点击“应用”，使设置生效。点击“Execute”，可看到在棋子原位置，复制产生了一个新的棋子。;（4）在机器人自动抓取流程中，每次抓取完上一个的棋子后，需要自动在原位置生成下一个新棋子，那么需要再创建一个棋子复制信号，控制棋子的自动复制。在“Pick_Place”组件中创建一个数字输入信号“Chess_Copy”，用于激活“Source”组件复制功能。;（5）接着在机器人系统配置中，创建一个数字输出信号“ChessCopy_Start”，用???机器人控制棋子复制，信号“DeviceMapping”设置为“1”。;（6）最后在工作站逻辑中，将机器人系统输出信号“ChessCopy_Start”连接到“Pick_Place”组件输入信号上，此时通过控制机器人系统输出信号“ChessCopy_Start”即可控制棋子的复制动作。;（2）创建偏移变量。

根据任务要求，棋子放置时需要按行/列进行码垛，那么需要设置一个偏移量，从而保证棋子每次放置都是偏移一个固定位置，摆放整齐。

在程序模块声明部分，创建一个数值型变量，因为是要将棋子沿着大地坐标X轴方向进行摆放，可以将此变量名字命名为“PianyiX”。;在所有组件及信号都设置好后，可以在任务6.2单个棋子搬运程序的基础上进行修改及完善，实现多个棋子的搬运编程。

（1）打开程序模块。

PAPID程序的修改不是在“基本→路径和目标点”中修改的，在“路径和目标点”中，一般只能示教点位及简单指令，如果需要进行复杂程序的编程，需要在程序模块中编写。

点击“控制器→RAPID→T_ROB1→Module1”中的“Path_10”，可进入到Path_10的例行程序当中。;（3）例行程序修改与完善。

整个程序的运行流程如下图所示，关键点为：第一，多个棋子摆放，需要用到FOR循环，要设置循环条件；第二，在棋子放置时，需要使用偏移指令MoveJ(L)Offs；第三，偏移量“PianyiX”的自加条件设置，保证随着棋子放置偏移值不断增大。这里需要用到工业机器人现场编程时的知识。;