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摘要
摘要
柔性机械手因其柔顺性、延展性和安全性在农业、工业和医疗等领域备受关注，
具有重要的理论研究和实际应用价值。传统柔性机械手在抓取物体时易发生变形
且在抓取物体时具有局限性，本文针对传统柔性机械手的不足之处进行改进，提出
一种内嵌骨骼式可变位姿气动柔性机械手，主要研究内容如下：
对人手的结构、尺寸和运动功能分析，参照普通男性中指的几何尺寸对柔性手
指建模，设计了PLA内嵌骨骼来有效限制手指的扭转和拉伸变形；根据机械手整
体设计方案，
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