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第24卷第6期软件工程SOFTWAREENGINEERINGVol.24No.6
2021年6月Jun.2021
文章编号：2096-1472(2021)-06-57-05DOI:10.19644/ki.issn2096-1472.2021.06.014
基于半实物仿真平台的通用无人机系统模拟器设计
121
倪怡涛，李俊杰，李晓明
(1.浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江杭州310018；
2.北京航天测控技术有限公司，北京100043)
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摘要：无人机本身是一个复杂的机电系统，是机械、电子、通讯、控制、信息等技术的高度融合体，如何模拟
无人机单元是这些系统开发的一个重要课题。本文提出了基于通用半实物仿真平台的无人机模拟方案，与传统的数学模
型或数据驱动模型方案相比，该模拟方案更接近真实系统，更容易模拟各种故障，同时也更容易与真实系统进行替换，
方便系统整体的开发、测试与运行。提出的模拟器方案基于单元模拟，通过对无人机系统内各个单元的数据交互和通讯
协议进行抽象，以真实的接口实现单元之间的数据交互，将无人机飞行模型仿真单元嵌入系统中，实现最大程度接近真
机的模拟。测试表明，该模拟方案不但可以用于总体系统的开发和调试，而且对无人机自身的研制、测试等起到了关键
作用。
关键词：无人机系统；组件；仿真；通讯
中图分类号：TP311.5文献标识码：A
DesignofUniversalUAVSystemSimulatorbasedon
Semi-physicalSimulationPlatform
121
NIYitao,LIJunjie,LIXiaoming
FacultyofMechanicalEngineeringandAutomationZhejiangSciTechUniversityHangzhouChina
(1.,-,310018,;
BeijingAerospaceTCTechnologyCoLTDBeijingChina
2...,100043,)
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