【研报】人形机器人行业研究方法论：特斯拉领衔，人形机器人的从1到N-中信建投-2024.9.2.pptxVIP

特斯拉领衔，人形机器人的从1到N;;;产业链简介：人形机器人的核心构成;5;图：人形机器人与工业机器人上游零件、中游制造商、下游应用对比;;股价复盘：事件催化T链进展是核心影响因素;;整体来看，人形机器人指数涨跌主要受重要事件催化影响和T链进展影响，主要行情可以分为以下5个阶段：

第一轮上涨：2022年5-9月。马斯克预告将在9月30日AIday上发布推出首款人形机器人TeslaBot原型机，引发机器人板块行情。

第二轮上涨：2023年1-2月。工信部印发《“机器人+”应用行动实施方案》，OpenAI发布ChatGPT引爆网络，AI大模型发展超预期。

第三轮上涨：2023年5-7月。特斯拉召开股东大会，公布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，引发人形机器人板块整体行情，

各地相继出台涉及人形机器人产业的相关政策。

第四轮上涨：2023年10-11月。政策支持和Optimus行走测试预期推动股价上涨。工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》文件，北京

人形机器人创新中心正式注册成立，机器人板块行情逐渐收敛，市场偏好丝杠等高壁垒环节。

第五轮上涨：2024年2-4月。年后人形机器人市场逐步回暖，国内外事件催化频现，特斯拉发布Optimus最新进展。;;;第二轮上涨：2023年1月初-2023年2月初。此阶段相关个股上涨主要系政策端以及AI概念驱动，受益个股主要是电机、执行器、减速器等等环节。;;第三轮上涨主行情：2023年5月初-2023年7月初，0-1板块性机会，概念相关个股普涨。NVIDIA创始人黄仁勋表示具身智能将成为下一波人工智能浪潮，特斯拉发布optimus最新进展，引发机器人整体板块行情，UCLA论文解析引发市场对减速器环节高度关注，同时电机、减速器、执行器等环节普遍受益。;;;;行业触底向好，迎来五轮走高趋势：2024年2月-2024年4月初。人形机器人市场逐步回暖，事件催化特斯拉量产进展推动板块再次迎来走高趋势。特斯拉公布Optimus最新行走视频，丝杠、电机环节涨幅较大。本体方面，AI大模型赋能人形机器人，优必选与百度文心大模型合作，人形机器人应用落地加快。;指数波动下降，整体回调：2024年4月初-6月。人形机器人板块整体回调，5月5日特斯拉发布最新optimus训练视频，传感器仅采用2D视觉、触觉传感器和力传感器。同时马斯克预告optimus灵巧手自由度将提升，市场推断可能采用丝杠或谐波减速器方案。受益环节主要为传感器、丝杠、减速器。;人形机器人零部件指数：选取各环节最具代表性的标的编制，反映了人形机器人零部件从2022年至今的股价变动情况。以人民币计价，所用标的股价采用前复权，标的上市日期股价设为1000，使用市值加权平均，频率为日。;;;;;2023年11月以来，市场更加关注高技术壁垒+高价值量+强国产降本诉求的丝杠环节。11月催化密集，特斯拉行走测试预期，工信部正常催化，丝杠板块行情开始持续演绎。;;人形机器人传感器种类多样，标的相对分散，传感器环节主要跟随板块行情，特斯拉技术方案迭代提升其确定性。;产业链解析：核心零部件环节现状及趋势;电机将电能转换成机械能，为机器人提供动力。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。转子绕组切割定子旋转磁场产生感应电动势及电流，并形成电磁转矩而使电动机旋转。依照使用电源类型，可分为直流电机和交流电机。;电机的机械输出主要由转速和扭矩来决定。转矩是各种工作机械传动轴的基本载荷形式，与动力机械的工作能力、能源消耗、效率、运转寿命及安全性能等因素紧密联系。转速则是电机旋转的速度，与电源频率和磁极对数相关。;无框力矩电机区别于传统电机，由转子和定子组成，没有固定外部机构或框架，利用机器的自身轴承支撑转子，将电机无缝内置于机器设计中。其结构设计使其具备高效率、高精度等优异的动态性能，广泛应用于工业自动化、机器人、医疗设备、航空航天等领域。;美国科尔摩根是全球无框力矩电机龙头，拥有超70年的运动控制研发经验，电机性能在全球处于第一梯队。国内目前进展较快的公司包括步科股份、昊志机电等。

步科股份是国内最早做无框电机的厂商之一，到2022年，步科进一步推出第三代无框力矩电机FMC系列，产品优化了电磁方案，转矩密度进一步提升，新一代产品的过载能力、额定扭矩等性能已经逐步接近国际龙头科尔摩根的产品。;空心杯电机采用无铁芯转子，该种转子结构可以消除传统电机中因铁芯形成涡流引起的电能损耗。空心杯电机不仅重量轻、转动惯量小，减少了机械能损耗，还因其转子结构的优化而提升了运转特性，在医疗、航天航空、工业自动化、机器人等领域成为电动机的发展趋势。

空心杯电机分为有刷和无刷两种类型。有刷空心杯电机转子无铁芯，无刷空心杯电机定子无铁芯。有刷电机通过