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机器人路径规划与避障测试考核试卷

考生姓名：__________答题日期：__________得分：__________判卷人：__________

一、单项选择题（本题共20小题，每小题1分，共20分，在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的）

1.下列哪种算法不属于机器人路径规划的经典算法？()

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.Bresenham算法

D.RRT算法

2.下列哪种方法不是避障的主要策略？()

A.轨迹优化

B.动态规划

C.传感器融合

D.障碍物忽略

3.在路径规划中，以下哪个概念指的是从起点到目标点的路径？()

A.路径

B.轨迹

C.栅格

D.状态空间

4.哪种传感器通常用于机器人避障？()

A.GPS

B.激光雷达

C.陀螺仪

D.磁罗盘

5.在RRT算法中，什么是节点扩展？()

A.从起点开始生成随机节点

B.从已生成的节点向目标方向生成新节点

C.选择一个节点并将其扩展到树中

D.删除树中的节点

6.下列哪种路径规划方法适用于静态环境？()

A.潜在场方法

B.碰撞检测方法

C.基于行为的避障

D.动态窗口法

7.A*算法中，启发式函数的目的是什么？()

A.评估节点的成本

B.估计从当前节点到目标节点的距离

C.确定下一个要扩展的节点

D.计算路径的总成本

8.在机器人避障中，以下哪个概念指机器人周围的空间模型？()

A.地图

B.模型

C.环境

D.场

9.以下哪种方法通常用于提高路径规划算法的效率？()

A.开放列表

B.封闭列表

C.贪婪算法

D.所有以上方法

10.在路径规划中，哪种方法被用来评估路径的成本？()

A.启发式函数

B.状态空间

C.成本函数

D.节点扩展

11.下列哪种传感器适用于室内环境中的避障？()

A.相机

B.超声波传感器

C.红外传感器

D.所有以上传感器

12.在哪种情况下，机器人需要重新规划路径？()

A.到达目标点

B.环境发生变化

C.电池电量低

D.超出预定时间

13.哪个算法在处理非完整机器人路径规划问题时特别有效？()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.LRTA*算法

14.在基于行为的避障中，以下哪个概念指的是机器人的反应行为？()

A.行为树

B.行为

C.模式

D.路径

二、多选题（本题共20小题，每小题1.5分，共30分，在每小题给出的四个选项中，至少有一项是符合题目要求的）

1.以下哪些是机器人路径规划中常用的启发式函数？()

A.欧几里得距离

B.曼哈顿距离

C.对角线距离

D.时间成本

2.机器人避障系统通常包括哪些组件？()

A.传感器

B.控制器

C.执行器

D.路径规划算法

3.以下哪些算法可以用于动态环境中的路径规划？()

A.D*算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.LPA*算法

4.以下哪些传感器可以用于机器人的测距和避障？()

A.激光雷达

B.超声波传感器

C.红外传感器

D.摄像头

5.以下哪些是路径规划中可能遇到的问题？()

A.局部最小值

B.死锁

C.高计算成本

D.环境变化

6.以下哪些技术可以用于改善RRT算法的性能？()

A.连接最近节点

B.目标偏向

C.障碍物检测

D.随机采样

7.在路径规划中，以下哪些因素可能影响算法的选择？()

A.环境的复杂性

B.机器人的运动能力

C.计算资源

D.传感器类型

8.以下哪些是机器人避障中的行为控制方法？()

A.反向运动

B.停止

C.路径重规划

D.速度调节

9.以下哪些方法可以用于路径平滑？()

A.贝塞尔曲线

B.B样条

C.人工势场

D.速度规划

10.在多机器人系统中，以下哪些策略可以用于协调机器人的路径规划？()

A.领航者策略

B.聚集策略

C.分散策略

D.跟随者策略

11.以下哪些是路径规划中的优化技术？()

A.粒子群优化

B.遗传算法

C.模拟退火

D.以上都是

12.在哪些情况下，机器人可能会选择重新规划路径？()

A.检测到新的障碍物

B.环境变化导致原路径不可行

C.电池电量低

D.达到预定的路径点

13.以下哪些是适用于不同类型机器人路径规划的环境表示方法？()

A.栅格地图

B.Voronoi图

C.波前扩展网络

D.所有以上方法

14.在哪些类型的机器人中，避障特别重要？()

A.移动机器人

B.自动驾驶汽车

C.工业机器人

D.人形机器人

15.以下哪些因素会影响机器人避障系统的性能？()