集装箱码头自动导引车(AGV)动力系统及分布式浅充浅放循环充电技术研究.pdfVIP

摘要：集装箱码头自动导引车（AGV）动力系统及分布式浅充浅放循环充电

技术以我国码头作业方式转型升级和积极打造绿色智慧港口为契机，通过打造安

全高效、绿色环保、成本低廉、可靠性高的水平运输系统，促进了集装箱码头向

自动化、智能化、绿色环保方向发展。该技术以电池动力系统浅充浅放循环充电

技术为工作原理，解决了传统集装箱码头人工集卡及国外自动化集装箱码头换电

式AGV存在的在人机交互过程中安全风险集中、可靠性低、氢气析出爆炸等安

全隐患，实现了水平运输设备及作业环节的本质安全。通过优化作业流程，促进

了我国自动化集装箱码头作业效率的提升。

1.技术概况

该项目以我国码头作业方式转型升级和积极打造绿色智慧港口为契机，通过

打造安全高效、绿色环保、成本低廉、可靠性高的水平运输系统，促进了集装箱

码头向自动化、智能化、绿色环保方向发展，通过优化作业流程，提升了我国自

动化集装箱码头作业效率，以产品国产化及科技创新推动AGV产品创新能力，

降低投资成本，提高国内外产品竞争力。

目前，项目研究成果已在青岛港自动化集装箱码头建设工程中得到充分应用，

完全满足自动化水平运输系统的作业需求，运营两年来，引起了国内外的高度关

注，已累计接待国内外参观者16000多人次，为国内外其他自动化集装箱码头

的建设提供了中国方案，对国内外自动化集装箱码头的建设和科学发展做出了开

创性的贡献。

青岛港自动化码头所有设备采用全电驱动，智能化控制，自动化运行，实现

了绿色、智能、零排放。码头水平运输系统采用全电动AGV替代传统码头的柴

油集卡车，无CO、SO排放。AGV动力系统采用钛酸锂电池，较铅酸电池的能

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源利用效率提升25%，可有效消除铅污染风险；AGV充电采用自主首创的分布

式浅充浅放循环充电新模式，在AGV生产作业的同时完成电能补充，充电过程

不占用作业时间，取消换电环节，提高了装卸效率，降低了投资成本；AGV电

池组减重12吨，整车减重14吨，大幅降低单位能耗、运行成本及轮压。

2.技术原理和内容

2.1

技术原理

集装箱码头自动导引车（AGV）分布式浅充浅放循环充电技术及系统由AGV

电池动力系统、电池管理系统（BMS）、车载集电器、地面供电滑触线、上位管

理系统等组成，创新性地利用AGV与支架进行集装箱交互的时间，实现电能的

补充，将集装箱交互作业与AGV充电合二为一。该系统采用具有高倍率、大电

流充放电能力的钛酸锂电池，通过安装在AGV车身上的集电器和安装在交互支

架上的供电滑触线为AGV进行充电。TOS通过ECS与BMS进行通讯，及时掌

握电池信息，作业过程中TOS和ECS始终对AGV车队的充电进行实时管理与

控制，根据BMS反馈的电池电量信息，遵循ECS控制下的机会充电和TOS单

独派发充电指令原则控制AGV充电。该电能补充方式不需要建设换电站，不需

要备用车辆和备用电池，可最大程度降低投资；单台AGV电池出现故障，不

会影响其他车辆作业；不需要停车补充电能，不占用额外的时间进行充电，最

大程度提高AGV作业效率；单车电池容量小，最大程度减轻AGV自重；对

电池的利用是浅充浅放模式，最大程度延长电池使用寿命；AGV的电能补充是

随时进行，降低对电池的管理复杂度，最大程度降低码头操作系统的复杂性。

2.2

实施方案

（1）针对AGV整体换电存在的弊端，创新性地提出循环充电新模式，研

发与之相匹配的电池动力系统，大幅延长电池组寿命，大幅降低AGV的电池容

量、整机重量及单位能耗。

首次将钛酸锂电池技术应用于AGV动力电池系统，开发安全、高效的电池

管理系统（BatteryManagementSystem，简称BMS）和液体循环温度管理系统，

电池温度控制于最佳区间，延长电池使用寿命，发挥钛酸锂电池的大电流充放电

性能，满足AGV作业工况需求。

（2）根据自动化集装箱码头的作业流程，制定合理的AGV充电策略及AGV

运行调度策略，在生产作业的同时完成AGV电能补充（不占用额外的时间进行

电能补充），实现生产作业与AGV补电的合二为一，实现AGV续航时间无限

制。

（3）充分考虑AGV轮胎爆胎、跑偏、偏载等作业工况，研发高自适应性

基于四连杆伸缩机构车载取电装置和导向装