chapter01第一章-引论(计算机视觉).ppt

多目立体视觉机全像图像鱼眼图像5.计算机视觉研究的五大研究内容一、输入设备(inputdevice)包括成像设备和数字化设备．成象设备是指通过光学摄像机或红外、激光、超声、X射线对周围场景或物体进行探测成象，得到关于场景或物体的二维或三维数字化图像．二、低层视觉(lowlevel)主要是对输入的原始图像进行处理．这一过程借用了大量的图像处理技术和算法，如图像滤波、图像增强、边缘检测等，以便从图像中抽取诸如角点、边缘、线条、边界以及色彩等关于场景的基本特征；这一过程还包含了各种图像变换（如校正）、图像纹理检测、图像运动检测等．6.计算机视觉研究的五大研究内容三、中层视觉（middlelevel）主要任务是恢复场景的深度、表面法线方向、轮廓等有关场景的2．5维信息，实现的途径有立体视觉（stereovision）、测距成像（rangefinder）运动估计（motionestimation）、明暗特征、纹理特征等所谓的从X恢复形状的估计方法．系统标定、系统成像模型等研究内容一般也是在这个层次上进行的．四、高层视觉（highlevel）主要任务是在以物体为中心的坐标系中，在原始输入图像、图像基本特征、2．5维图的基础上，恢复物体的完整三维图，建立物体三维描述，识别三维物体并确定物体的位置和方向．7.计算机视觉研究的五大研究内容五、体系结构（systemarchitecture）这一术语最通常的含义系指在高度抽象的层次上，根据系统模型而不是根据实现设计的具体例子来研究系统的结构．为了说明这一点，可以考虑建筑设计中某一时期的建筑风格（如清朝时期）和根据这一风格设计出来的具体建筑之间的区别．体系结构研究涉及一系列相关的课题：并行结构、分层结构、信息流结构、拓扑结构以及从设计到实现的途径．8.计算机视觉研究面临的困难（1）图像多义性：三维场景被投影为二维图像，深度和不可见部分的信息被丢失，因而会出现不同形状的三维物体投影在图像平面上产生相同图像的问题．另外，在不同角度获取同一物体的图像会有很大的差异．（2）环境因素影响：场景中的诸多因素，包括照明、物体形状、表面颜色、摄像机以及空间关系变化都会对成像有影响，（3）知识导引：同样的图像在不同的知识导引下，将会产生不同的识别结果．．（4）大量数据：灰度图像，彩色图像，深度图像的信息量十分巨大，巨大的数据量需要很大的存贮空间，同时不易实现快速处理．计算机视觉ComputerVision教师：陈黎chenli77@wust.edu.cn办公室：30214授课周次：4～12周（9周）总学时：46理论学时：36实践学时：10考核方式:考试（开卷）成绩组成比例:考试成绩70%+平时成绩30%参考教材：贾云得编著，机器视觉，科学出版社，2002年。章毓晋，图像处理和分析技术（第2版），高等教育出版社，2008年。冈萨雷斯编著，数字图像处理（Matlab版），电子工业出版社，2004年。课程教材：第一章概论Chapter1Introduction1.引言智能机器:能模拟人类的功能，能感知外部世界并有效地解决人所能解决问题．感知系统：人类感知外部世界主要是通过视觉、触觉、听觉和嗅觉等感觉器官，其中约80%的信息是由视觉获取的．因此,对于智能机器来说，赋予机器以人类视觉功能对发展智能机器是及其重要的，也由此形成了一门新的学科—计算机视觉(也称机器视觉或图像分析与理解等)．计算机视觉的发展不仅将大大推动智能系统的发展，也将拓宽计算机与各种智能机器的研究范围和应用领域．计算机视觉：研究用计算机来模拟生物外显或宏观视觉功能的科学和技术．计算机视觉系统的首要目标是用图像创建或恢复现实世界模型，然后认知现实世界．?1950s：二维图像分析和识别，如光学字符识别、工件表面、显微图片和航空图片的分析和解释等。是模式识别的重要内容。?1960s：MIT的Roberts通过计算机程序从数字图像中提取出诸如立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结构，并对物体形状及物体的空间关系进行描述．这项研究开创了以理解三维场景为目的的三维计算机视觉的研究．Roberts对积木世界的创造性研究给人们以极大的启发，许多人相信，一旦由白色积木玩具组成的三维世界可以被理解，则可以推广到理解更复杂的三维场景．1.2计算机视觉发展简史?1970s：出现了一些视觉应用系统．