工业机器人操作指南.docVIP

工业操作指南

TOC\o1-2\h\u29627第1章安全操作基础 4

241431.1工业安全操作原则 4

15811.1.1了解功能与限制 4

183531.1.2遵守操作规程 4

184271.1.3定期检查与维护 4

266371.1.4避免违章操作 4

58141.2安全防护设备的使用 4

187061.2.1安全防护装置的配置 4

302511.2.2安全防护装置的检查与维护 4

257971.2.3安全防护装置的正确使用 4

122761.3紧急情况处理 4

244161.3.1紧急停止按钮的使用 4

236481.3.2紧急情况下的操作 5

186951.3.3报告与处理 5

1995第2章工业基本组成与原理 5

282322.1基本组成部分 5

326762.1.1机身 5

137012.1.2驱动系统 5

278242.1.3控制系统 5

145162.1.4传感器 5

195292.1.5输送系统 5

15632.2运动学原理 5

104072.2.1正运动学 6

20322.2.2逆运动学 6

124132.2.3动力学 6

210042.3传感器与执行器 6

42052.3.1传感器 6

199792.3.2执行器 6

17694第3章操作系统与软件界面 6

167833.1操作系统简介 7

48543.1.1操作系统类型 7

183053.1.2操作系统基本功能 7

309273.2软件界面操作 7

236903.2.1启动与登录 7

238343.2.2主界面 7

245983.2.3界面操作方法 8

290033.3常用功能与设置 8

139813.3.1程序管理 8

259953.3.2参数设置 8

243253.3.3网络配置 8

58813.3.4用户管理 8

72663.3.5系统更新与维护 8

29962第4章编程基础 8

77704.1编程语言介绍 8

324494.1.1KRL（KUKARobotLanguage） 9

97154.1.2TP（TeachPendant） 9

324744.1.3IRC5 9

208934.1.4StructuredText 9

97594.2程序结构及编写规则 9

211654.2.1程序结构 9

239254.2.2编写规则 9

81124.3常用编程指令与功能 9

136854.3.1运动控制指令 9

46604.3.2逻辑控制指令 10

183034.3.3输入/输出指令 10

51144.3.4其他常用指令 10

15526第5章坐标系与运动控制 10

242475.1坐标系及其转换 10

43445.1.1坐标系定义 10

109505.1.2坐标系转换 10

76485.2运动控制方法 11

195745.2.1关节空间控制 11

32535.2.2笛卡尔空间控制 11

319735.2.3轨迹跟踪控制 11

68415.3运动轨迹规划与优化 11

129295.3.1轨迹规划 11

87215.3.2轨迹优化 12

20123第6章作业单元操作 12

142066.1作业单元配置与调整 12

206746.1.1作业单元组成 12

273606.1.2作业单元配置 12

14656.1.3作业单元调整 12

268236.2末端执行器操作 12

59496.2.1末端执行器选择 12

280686.2.2末端执行器安装 12

192066.2.3末端执行器调试 12

162076.2.4末端执行器操作注意事项 13

293356.3作业流程编程与执行 13

184366.3.1作业流程规划 13

232676.3.2编程操作 13

15396.3.3程序调试与优化 13

168536.3.4执行作业 13

23929第7章视觉系统 13

187357.1视觉系统组成与原理 13

16257.1.1系统组成 13

228877.1.2工作原理 1