- 1、本文档共33页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
基于神经网络的轮式移动机器人非线性模型预测控制研究
目录
一、内容概括................................................2
1.研究背景与意义........................................2
1.1移动机器人发展现状.................................4
1.2非线性模型预测控制的重要性.........................5
1.3神经网络在移动机器人控制中的应用...................6
2.研究目标与内容........................................7
2.1研究目标...........................................9
2.2研究内容..........................................10
二、轮式移动机器人非线性模型建立...........................10
1.轮式移动机器人概述...................................12
2.轮式移动机器人结构特点...............................13
3.轮式移动机器人非线性动力学模型建立...................14
4.非线性模型验证与修正.................................15
三、基于神经网络的非线性模型预测控制方法...................16
1.模型预测控制理论概述.................................18
2.基于神经网络的非线性模型预测控制算法设计.............19
3.神经网络结构设计与优化...............................20
四、轮式移动机器人控制系统设计.............................22
1.控制系统总体架构设计.................................23
2.传感器与执行器选择...................................25
3.控制算法实现与调试...................................26
五、基于神经网络的轮式移动机器人非线性模型预测控制实验研究.27
1.实验平台搭建.........................................29
2.实验方案设计.........................................30
3.实验结果分析与讨论...................................31
六、结论与展望.............................................33
一、内容概括
本文深入研究了基于神经网络的轮式移动机器人的非线性模型预测控制方法。在系统建模的基础上,运用神经网络技术对非线性动态进行估计和补偿,实现了对轮式移动机器人运动状态的精确控制。
文中首先分析了轮式移动机器人的运动学和动力学特性,建立了考虑摩擦力、空气阻力等非线性因素的数学模型。针对模型的不确定性,提出了基于神经网络的模型预测控制策略。该策略通过在线学习算法不断优化神经网络的结构和参数,以适应环境变化和负载扰动。
在控制算法设计中,采用了模型预测控制的基本思想,结合神经网络的逼近能力和滚动优化策略,构建了非线性模型预测控制器。通过对期望轨迹的跟踪误差进行分析,设计了合适的性能指标函数,并利用约束优化方法求解最优控制输入。
本文还讨论了神经网络的学习算法和优化方法,以及控制器在实际应用中的鲁棒性和稳定性问题。通过仿真分析和实验验证,证明了所提出方法的有效性和可行性,为轮式移动机器人的智能控制提供了新的思路和方法。
1.研究背景与意义
随着科技的不断发展,轮式移动机器人在工业生产、物流配送、家庭服务等领域的应用越来越广泛。由于轮式移动机器人的运动特性和环境复杂性,其控制系统的设计和优化面临着诸多挑战。为了提高轮式移动机器人的性能和控制精度。NMPC)在轮式移动机器人控制中的应用。
非线性模型预测控制是一种基于先进控制理论的智能控制方法,它通过建立系统动力学模型和非线性观测模型,利用最优控制理论对系统进行建模和分析。与传统的线性控制方法相比,非线性模型预测控制具有更强的鲁棒性和适应性,能够更好地处理系统的不确定
您可能关注的文档
最近下载
- 《6. 观察与比较》教学设计2024-2025学年科学一年级上册教科版(2024).docx VIP
- 《基于UbD理论的小学数学单元教学设计研究》课题研究方案.doc
- 部编本小学语文3~6年级单元主题及核心素养表.docx
- 群联(PS2303PS2251-03刷ISP固件详细量产修复教程.doc
- 小班科学《风车转起来》PPT课件.ppt VIP
- 2020年工业机器人行业市场分析调研报告.docx
- 民航服务心理与实务 课件 模块4项目3 识用旅客个性心理与服务.pptx
- 第三单元名著导读《朝花夕拾——二十四孝图》知识点梳理 部编版语文七年级上册(教师版).pdf
- 间歇性导尿技术及操作步骤PPT课件.pptx VIP
- 现代工程设计制图习题集第五版王启美答案.pdf
文档评论(0)