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摘要：本文基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计，提出五种PLC程序设计方法，

对各种设计方法的思路和特点，作了全面的阐述和归纳总结，并对它们进行了比较。

关键词：PLC，顺序控制，顺序功能图，梯形图，指令。

1引言

在自动化生产线上，有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动，并且

有的还要求在某些位置有一定的时间停留，以满足生产工艺要求。用PLC程序实现运料小

车自动往返顺序控制，不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，而且程序设计方法

多样，便于不同层次设计人员的理解和掌握。本文以松下电工FP0系列PLC为例，提出基

于运料小车自动往返顺序控制的五种PLC程序设计方法。

2系统控制要求[1]

运料小车自动往返顺序控制系统示意图，如图1所示，小车在启动前位于原位A处，一

个工作周期的流程控制要求如下：

）1按下启动按钮SB1，小车从原位A装料，10秒后小车前进驶向1号位，到达1号位

后停8秒卸料并后退；

）2小车后退到原位A继续装料，10秒后小车第二次前进驶向2号位，到达2号位后停

8秒卸料并再次后退返回原位A，然后开始下一轮循环工作；

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）若按下停止按钮3SB2，需完成一个工作周期后才停止工作。

图3运料小车自动往返顺序控制系统顺序功能图

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4．1经验设计法[3]

经验设计法是根据生产机械的工艺要求和生产过程，在典型单元程序的基础上，做一定

的修改和完善。使用经验设计法设计的梯形图程序，如图4所示。根据系统控制要求小车

在原位A（X2）处装料，在1号位（X3）和2号位（X4）两处轮流卸料。小车在一个工作

循环中有两次前进都要碰到X3，第一次碰到它时停下卸料，第二次碰到它时要继续前进，

因此应设置一个具有记忆功能的内部继电器R1，区分是第一次还是第二次碰到X3。小车在

第一次碰到X3和碰到X4时都应停止前进，所以将它们的常闭触点与Y2的线圈串联，同

时，X3的常闭触点并联了内部继电器R1的常开触点，使X3停止前进的作用受到R1的约

束，R1的作用是记忆X3是第几次被碰到，它只在小车第二次前进经过X3时起作用。它的

起动条件和停止条件分别是小车碰到X3和X4，当小车第一次前进经过X3时，R1的线圈

接通，使R1的常开触点将Y2控制电路中X3的常闭触点短接，因此小车第二次经过X3时

不会停止前进，直至到达X4时，R1才复位。此外，将R1的另一对常开触点与X0并联，

为第二次驱动Y0装料做准备。

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图5置位/复位指令设计的梯形图

4．2置位/复位指令设计法

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使用置位/复位指令设计的梯形图程序，如图5所示。在程序中，每个过程对应一个内部

继电器，用前级步对应的内部继电器的常开触点与转换条件对应的触点串联，作为后续步对

应的内部继电器置位的条件，用后续步所对应的内部继电器的常开触点，作为有前级步对应

的内部继电器复位的条件。如小车在原位A处，按下SB1，X0接通，R1置位驱动Y0，开

始装料并定时，用R1的常开触点与T0的常开触点串联作为R2的置位条件，用R2的常开

触点作为R1的复位条件，当定时时间一到，R2置位驱动Y1，小车前进，R1复位。为使