机器人概论-第3版-PPT课件第5章-第3节.ppt

5.3.4动作级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术2.LUNA语言及其特征LUNA语言是日本SONY公司开发用于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人的一种特有的语言。LUNA语言具有与BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基础上开发出来的，且增加了能描述SRX系列机器人特有的功能语句。该语言简单易学，是一种着眼于末端操作器动作的动作级语言。5.3.4动作级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术1）语言概要LUNA语言使用的数据类型有标量（整数或实数）、由4个标量组成的矢量，它用直角坐标系（o—xyz）来描述机器人和目标物体的位姿，使人易于理解，而且坐标系与机器人的结构无关。LUNA语言的命令以指令形式给出，由解释程序来解释。指令又可以分为由系统提供的基本指令和由使用者用基本指令定义的用户指令，详见表5-3。5.3.4动作级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术2）往返操作的描述在机器人的操作中，很多基本动作都是有规律的往返动作。例如图5-55所示，机器人末端执行器由A点移动到B点和C点，用LUNA语言来编制程序为：IODOPAPBPCGOIO可见，用LUNA语言可以极为简便地编制动作程序。5.3.4动作级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术×××1010ACB图5-55末端执行器平移5.3.5对象级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术1.AUTOPASS语言及其特征靠对象物状态的变化给出大概的描述，把机器人的工作程序化语言叫对象级语言。AUTOPASS、LUMA、RAPT等都属于这一级语言。AUTOPASS是IBM公司属下的一个研究所提出来的机器人语言，它像给人的组装说明书一样，是针对所描述机器人操作的语言。程序把工作的全部规划分解成放置部件、插入部件等宏功能状态变化指令来描述。AUTOPASS的编译，是用称作环境模型的数据库，边模拟工作执行时环境的变化边决定详细动作，作出对机器人的工作指令和数据。5.3.5对象级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术AUTOPASS的指令分成如下4组：状态变更语句：PLACE、INSERT、EXTRACT、LIFT、LOWER、SLIDE、PUSH、ORIENT、TURN、GRASP、RELEASE、MOVE。工具语句：OPERATE、CLUMP、LOAP、UNLOAD、FETCH、REPLACE、SWITCH、LOCK、UNLOCK。紧固语句：ATTACH、DRIVE-IN、RIVET、FASTEN、UNFASTEN。其他语句：VERIFY、OPEN-STATE-OF、CLOSED-STATE-OF、NAME、END。5.3.5对象级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术例如，对于PLACE的描述语法为：PLACEobjectprepositionphraseobjectgraspingphrasefinalconditionphraseconstraintphrasethenhold其中，object是对象名；prepositionphrase表示ON或IN那样的对象物间的关系；graspingphrase是提供对象物的位置和姿态、抓取方式等；constraintphrase是末端操作器的位置、方向、力、时间、速度、加速度等约束条件的描述选择；thenhold是指令机器人保持现有位置。5.3.5对象级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术2.RAPT语言及其特征RAPT语言是英国爱丁堡大学开发的实验用机器人语言，它的语法基础来源于著名的数控语言APT。RAPT语言可以详细的描述对象物的状态和各对象物之间的关系，能指定一些动作来实现各种结合关系，还能自动计算出机器人手臂为了实现操作的动作参数。由此可见，RAPT语言是一种典型的对象级语言。5.3.5对象级语言5.3机器人编程第5章工业机器人控制技术RAPT语言中，对象物可以用一些特定的面来描述，这些特定的面是由平面、直线、点等基本元素定义的。如果物体上有孔或突起物，那么在描述对象物时要明确说明，此外还要说明各个组成面之间的关系（平行、相交）及两个对象物之间的关系。如果能给出基准坐标系、对象物坐标系、各组成面坐标系的定义及各